EC机器人用户PLC版一键启动

1 简述

一键启🥋动功能【dòng gōng néng】🔆可以通🏙过用户 PLC 关联相【guān lián xiàng】应的系🤼统变量来实现【lái shí xiàn】😺控制机器人的🍲复位，上伺服【shàng sì fú】🔡，精确模【jīng què mó】式标定，跳主程序，启动运🧦行等【háng děng】，相对于【xiàng duì yú】通过操作示教【zuò shì jiāo】器启动机器人运行更便捷。

2 功能实现所需变量

2.1 触发信号

触发信【chù fā xìn】🏈号可以【hào kě yǐ】😆是外接【shì wài jiē】按扭触发，（DI）输入信🎀号。

也可以外部PLC信号触发。

2.2 虚拟反馈变量

以下变量在用户手册附件里面查录相关作用

虚拟变量（M变量）

以下信号在用户PLC里面查录相关功能：

PLC信号映射（S变量）

3 操作步骤

3.1 设置主程序

将📑 mianfy.jbi 设置为【shè zhì wéi】主程序🤳。设置路【shè zhì lù】径 运行准⤴备【bèi】→主程序🤳，如下图所示：

主程序选择

选择🥋 mianfy 后点击🥝屏幕左【píng mù zuǒ】下角的🛑设置按钮【niǔ】，设置完🚟成后信息框提【xī kuàng tí】示“设置主程序【chéng xù】

为：mainfy.jbi”

3.2 写入用户PLC

用户🔗PLC是一个始终在后台运【hòu tái yùn】行的🔈PLC程序【xù】，PLC 使用梯形逻辑，这是一【zhè shì yī】🎑种可视【zhǒng kě shì】🆗化编程【huà biān chéng】语言。每行称为一个梯级【tī jí】🌌，按照梯形图从👨上至下、从左至右的顺【yòu de shùn】🐆序执行【xù zhí háng】。一旦梯【yī dàn tī】形图的所有梯💵级💅都执行完毕【wán bì】，PLC 程序【xù】将🎖返回顶部梯级【tī jí】🌌并再次【bìng zài cì】💧执行程序【xù】。PLC 最多支持【chí】200 行或梯级【tī jí】🌌。

要访问【yào fǎng wèn】⛹用户🥣 PLC，请导航【qǐng dǎo háng】到⬇“ 用户🥣工艺【gōng yì】 -> 用户🥣 PLC”。

如下图【rú xià tú】👉为一键启动的🕥 PLC 程序【chéng xù】。写入如下【xià】PLC程序【chéng xù】，X004为外部🔩启动信号【hào】🏩，写入后保存重启。

机械臂重启后🍄，将钥匙⛷旋转置【xuán zhuǎn zhì】远程模【yuǎn chéng mó】式或者【shì huò zhě】自动模⛔式。

触发输入信号💭（X004），机械臂🤟即可完成清除【chéng qīng chú】📪报警【bào jǐng】🌩，抱闸【bào zhá】，上使能💲，标定进入精确模式🍵，运行主【yùn háng zhǔ】程序操【chéng xù cāo】🍐作，再次触发X004可暂停，如果机🍳械臂报【xiè bì bào】警🌩，触发（X004）也可清除报警【chú bào jǐng】🌩，回主程【huí zhǔ chéng】序首行运行。

注：以上🔩“X004”是机械臂开机💯后一键【hòu yī jiàn】启动的触发信【chù fā xìn】号【hào】🔷，这个信号【hào】可以🎿更改为🤵虚拟信【xū nǐ xìn】号【hào】🔷触发【chù fā】，也可以外部PLC触发【chù fā】。

附录