EC机器人缩减模式干涉区及软极限
1. 本篇文🧗档介绍了【le】EC机器人【jī qì rén】缩减模式配置【shì pèi zhì】使用🌷，干涉区【gàn shè qū】🍉配置及软极限🥊的应用
2. 操作流程
2.1缩减模式配置
出于安【chū yú ān】全原因【quán yuán yīn】，机器人⌚的某些功能可⬆能会受到限制。要配置【yào pèi zhì】😅这些设【zhè xiē shè】置😅航到【háng dào】 运行准备🤬 >安全配【ān quán pèi】💭置😅 > 安全限制。
安全限制可配置功率，动量【dòng liàng】，工具力【gōng jù lì】🚍，肘部力以及速度【dù】🚭百分比的缩减。当机器🚞人触发缩减模式时【shì shí】💈，机器人【jī qì rén】🛺会以缩🆓减后的速度【dù】🚭、功率工作【zuò】。
功率：限制机器人对环境做的最大机械功。
动量：限制最大机器人动量。
工具力【gōng jù lì】：限制机🐎器人工【qì rén gōng】具在夹📔紧情况【jǐn qíng kuàng】中施加🚭的最大力。
肘部力【zhǒu bù lì】❌: 限制机器人肘❇部对环境施加【jìng shī jiā】的最大🗨力【lì】。
速度百分比：限制正常模式下的速度
要启用🚀这些安全限制，请单击【qǐng dān jī】子菜单🚒区域中的【de】“打开【dǎ kāi】🦐/关闭”。
2.2缩减模式触发
用户可在🌺 监视 > 输入输出【chū】🥨 > 虚拟输【xū nǐ shū】出【chū】🥨 界面查看 M526 和 M527 是否为缩减模【suō jiǎn mó】🧣式【shì】🌶。
用户通🔟过在【guò zài】🅰 扩展>用户PLC 界面配置辅助【zhì fǔ zhù】寄存器【jì cún qì】S17、S18触发条👡件。
常用数字信号和机器人🌒M变量进【biàn liàng jìn】行缩减【háng suō jiǎn】模式触【mó shì chù】🏩发❕
两路赋【liǎng lù fù】值寄存【zhí jì cún】器S17、S18，触发一🏡个信号🍰即可进入缩减【rù suō jiǎn】模式😍；也可作为双回📊路使用【lù shǐ yòng】。
注【zhù】⛷：用户PLC修改完成后要🥫先保存，机器人【jī qì rén】重启生【chóng qǐ shēng】🗻效。
2.3干涉区的设置及应用
干涉区【gàn shè qū】♑是与基【shì yǔ jī】✴座坐标【zuò zuò biāo】📞系轴平【xì zhóu píng】行的立方体。系统信🕧号对机【hào duì jī】🐺器人进行判断是在干涉区【gàn shè qū】♑内还是干涉区【gàn shè qū】♑外【wài】，并把判【bìng bǎ pàn】断情况以信号方式输出M440-M455。干涉区【gàn shè qū】♑的设定方法有⛏以下三🚵种🗼：
顶点模式
1. 选择【xuǎn zé】“运行准👥备【bèi】🤚 > 干涉区”。
2. 设置【shè zhì】🏭“使用方💁式【shì】”为“立方体👕”，“点位”为“顶点模式【shì】”。
3. 选择【xuǎn zé】“顶点🐍 1”，用轴操💨作键移动机器【dòng jī qì】人到立方体的【fāng tǐ de】顶点🐍 1，点击🖼“记录点 1”。
4. 选择🥛“顶点 2”，用轴操🚏作键移动机器【dòng jī qì】人到立方体的【fāng tǐ de】顶点 2，点击“记录点【jì lù diǎn】🥎 2”。
5. 点击子⤵菜单栏【cài dān lán】的【de】“设置🚪”，干涉区🐪即设置【jí shè zhì】🚪成功。
中心点模式：
1. 选择“运行准【yùn háng zhǔn】😳备🤡 > 干涉区【gàn shè qū】”。
2. 设置⏲“使用方💃式”为【wéi】“立方体”，“点位【diǎn wèi】”为【wéi】“中心点【zhōng xīn diǎn】💸”。
3. 选择【xuǎn zé】💠“中心点”，用轴操🧟作键移【zuò jiàn yí】动机器【dòng jī qì】😃人到立方体的🧢中心点位置，点击【diǎn jī】“记录点 1”。
4. 输入立【shū rù lì】方体的📏长、宽、高数值🦗，单位【dān wèi】mm。
5. 点击子【diǎn jī zǐ】🖥菜单栏的【de】“设置【shè zhì】🕙”，干涉区💄即设置【shè zhì】🕙成功。
轴干涉区：指判断各轴当前位置并输出信号
1. 选择“运行准【yùn háng zhǔn】😖备【bèi】😛 > 干涉区”。
2. 设置“使用方式【shì】”为“关节🚵”，选择对🥡应的轴【yīng de zhóu】🏡号【hào】。
3. 选择“最小点【zuì xiǎo diǎn】🤰”，按相应【àn xiàng yīng】的轴操【de zhóu cāo】作键记⛽录该轴区间的最小点【zuì xiǎo diǎn】🤰位🎩，点击“记录点【jì lù diǎn】 1”。
4. 选择【xuǎn zé】“最大点”，按相应【àn xiàng yīng】的轴操作键记🏩录该轴👡区间的【qū jiān de】〽最大点位，点击【diǎn jī】🔚“记录点 2”。
5. 点击子【diǎn jī zǐ】🛰菜单栏的【de】🛃“设置🍔”，干涉区即设置🍔成功【chéng gōng】。
干涉区🌕触发信【chù fā xìn】号为虚拟输出【nǐ shū chū】M440-M455（干涉区🌕1到16）
2.4软极限设置
软极限【ruǎn jí xiàn】可以限🙋制每个📋关节的旋转极限。导航 参数设🔨置【zhì】 -> 软极限【ruǎn jí xiàn】设置【shè zhì】🏎 除了🎈3轴极限【zhóu jí xiàn】为正负【wéi zhèng fù】📙160°其他轴极限【zhóu jí xiàn】均为正负【wéi zhèng fù】📙360°。
3. 常见问题
如果开💀机发现【jī fā xiàn】某个轴在软极【zài ruǎn jí】限之外，并触发软极限报警🥣；可通过示教器【shì jiāo qì】🚶操作该轴往回🔖转动【zhuǎn dòng】。
