CS机器人 30001端口使用
1. 简介
30001端口🌏，可用于获取机器人的各种状态及数⏯据【jù】🏋，机器人会以10HZ（100ms）的频率向30001端口发【duān kǒu fā】💁送机器【sòng jī qì】💳人的状态数据【tài shù jù】🎭，还可以往30001端口发【duān kǒu fā】💁送脚本命令💜，运动指【yùn dòng zhǐ】令💜，控制机【kòng zhì jī】器人运动等【dòng děng】。（FB1网口【wǎng kǒu】📴）
2. 发送脚本控制机器人
外部设🔒备可以往30001直接发送机器【sòng jī qì】👫人脚本，机器人【jī qì rén】处于远⛰程模式【chéng mó shì】💊，机器人【jī qì rén】就会运【jiù huì yùn】动。
（点击下图右上【tú yòu shàng】🕚角的Elite logo，可以进🤲入设置【rù shè zhì】界面）
远程控制选择启用
将机器人切换为远程控制模式
用户可以在🕢socket调试助【diào shì zhù】🏪手中🚚，发送以【fā sòng yǐ】下代码【xià dài mǎ】进行测试
外部发送的脚本格式如下【rú xià】：即🚪def开头🍽，end结尾（end后加入【hòu jiā rù】换行🔒）。中间内【zhōng jiān nèi】容为机【róng wéi jī】器人支👻持的脚【chí de jiǎo】😐本。
def a():
movej([-3.14,-1.57,-1.57,-1.57,1.57,0],a=1.4,v=0.5,t=0,r=0)
movej([-1.57,-1.57,-1.57,-1.57,1.57,0],a=1.4,v=0.5,t=0,r=0)
end
也可使用如下【yòng rú xià】代码🤽，发送带😂有函数🦖调用的【diào yòng de】脚本【jiǎo běn】
def test(): # 最外层【zuì wài céng】👘def必须增✈加end\n结尾【jié wěi】
# 内部是正常的python语法
def mov():
movej([0.57636,-1.01469,-2.04816,-1.29723,1.5708,-0],a=1.4,v=1.05,t=0,r=0)
a = "hello cs"
if a == "hello cs":
mov()
end
3. 数据接收及解析
接收机器人状态数据
该端口🚞还会以10Hz的频率持续不断地将机器人【jī qì rén】的状态【de zhuàng tài】数据以固定格【gù dìng gé】🌲式往外🕳发送📑。数据格【shù jù gé】式大体🐬如下【rú xià】：
机器人状态报文格式
4 字节
报文长度
1 字节
报文类【bào wén lèi】型🍬 = MESSAGE_TYPE_ROBOT_STATE = 16
4 字节
子报文长度
1 字节
子报文类型
n 字节
子报文内容
4 字节
子报文长度
1 字节
子报文类型
n字节
子报文内容
4 字节
报文长度
1 字节
报文类【bào wén lèi】型🔋 = MESSAGE_TYPE_ROBOT_STATE = 16
4 字节
子报文长度
1 字节
子报文类型
n 字节
子报文内容
4 字节
子报文长度
1 字节
子报文类型
n字节
子报文内容
详细每【xiáng xì měi】一段子报文的内容请参考《CS_用户手🏎册【cè】🐚_机器人【jī qì rén】🕢状态报文.xlsx》
机器人【jī qì rén】👂状态数据报文【bào wén】👯主题结构包含报文【bào wén】👯头、机器人【jī qì rén】👂模式数据子【shù jù zǐ】🕔报文【bào wén】👯、关节数【guān jiē shù】⛺据子【jù zǐ】报🚁文【wén】👯、笛卡尔数据子【shù jù zǐ】🕔报文【bào wén】👯、机器人【jī qì rén】👂配置数【pèi zhì shù】据子【jù zǐ】🕔报文【bào wén】👯、机器人【jī qì rén】👂主板信【zhǔ bǎn xìn】🍷息子报🕷文【wén】👯、机器人【jī qì rén】👂附加信息子报🕷文【wén】👯、内部使🏚用子报文【bào wén】👯、机器人【jī qì rén】👂工具数【gōng jù shù】据子【jù zǐ】🕔报文【bào wén】👯、机器人【jī qì rén】👂安全状【ān quán zhuàng】😽态子报【tài zǐ bào】文【wén】👯、机器人【jī qì rén】👂工具通讯子报文【bào wén】👯、内部使🏚用子报文【bào wén】等内🚺容.
每一段【měi yī duàn】子报文✍内的数🍣据长度【jù zhǎng dù】、格式都🆔是严格定义的，用户读【yòng hù dú】🚢取时按😴需择取对应数【duì yīng shù】据段按照指定【zhào zhǐ dìng】格式进行数据解析。
以下使【yǐ xià shǐ】用Python对机器🤦人配置👔数据子🚁报文解析为例【xī wéi lì】说明【shuō míng】。
程序流程如下：
4. 示例
参考代码：
from robot import *
import argparse
import logging
import time
import numpy as np
from math import *
parser = argparse.ArgumentParser()
#以下IP地址需要修改
parser.add_argument('--host', default='192.168.1.200', help='name of host to connect to (localhost)')
parser.add_argument('--port', type=int, default=30001, help='port number (30001)')
parser.add_argument('--samples', type=int, default=100, help='number of samples to record')
args = parser.parse_args()
robot = Robot('RobotStateMessage.xlsx', 'v2.1.0')
robot.connect(args.host, args.port)
sample_count = args.samples
while sample_count > 0:
data = robot.get_data()
if data == None:
logging.warning("Data is None")
continue
print(" :=^50s}".format(""))
print("tcp_y: "+(':.2f}'.format(data.tcp_y*1000)))
#print("actual_joint : ")
print("RX、RY、RZ\x20关节单💸位【wèi】\x20°")
print("RX: " + (':.3f}'.format(degrees(data.rot_x))))
print("RZ: " + (':.3f}'.format(degrees(data.rot_z))))
print("关节位【wèi】😆置【zhì】🍂\x20关节单位【wèi】\x20°")
print("一轴【yī zhóu】😿、基座\x20"':.2f}'.format(degrees(data.actual_joint0)))
print("三轴⏯、肘部【zhǒu bù】\x20"':.2f}'.format(degrees(data.actual_joint2)))
print("五轴【wǔ zhóu】🐡、手腕2\x20"':.2f}'.format(degrees(data.actual_joint4)))
print(" :=^50s}".format(""))
#print(data.actual_velocity1)弧度【hú dù】🎰/秒
print("关节实🍜际速度【jì sù dù】🏃\x20角度【jiǎo dù】/秒")
print("1轴实际速度【sù dù】🔔\x20"':.2f}'.format(degrees(data.actual_velocity0)))
print("3轴实际【zhóu shí jì】🦒速度\x20"':.2f}'.format(degrees(data.actual_velocity2)))
print("5轴实际🎉速度【sù dù】\x20"':.2f}'.format(degrees(data.actual_velocity4)))
print(" :=^50s}".format(""))
print("2关节力🍀矩【jǔ】\x20"':.2f}'.format(data.torques1))
print("4关节力【guān jiē lì】矩❄\x20"':.2f}'.format(data.torques3))
print("6关节力【guān jiē lì】😓矩\x20"':.2f}'.format(data.torques5))
print("模拟⭐IO0输出值【shū chū zhí】.\x2002-0.004单位A")
print(data.standard_analog_output_value0,"A")
print(data.standard_analog_output_value1,"A")
print("工具模【gōng jù mó】🥌拟IO输出配置【zhì】🏞",data.tool_analog_output_domain)
print("工具输🥊出电压【chū diàn yā】数值",data.tool_output_voltage,"V")
print("工具输【gōng jù shū】出电流💕", data.tool_current,"A")
#print(" {:=^50s}".format(""))
sample_count -= 1
time.sleep(2)
5. 常见问题解答
5.1.问：端口连接不上，连接没反应
答【dá】：检修一下网络是不是没有连【méi yǒu lián】接上，可以在示教器网络设🥠置页面查看，或者使🌷用电脑【yòng diàn nǎo】ping一下看【yī xià kàn】🐶看能否【kàn néng fǒu】🚩ping通，网口🐻是否正【shì fǒu zhèng】常🐎连接的【lián jiē de】FB1口🐻
5.2.问【wèn】：向端口【xiàng duān kǒu】发送运🍵动指令机器人【jī qì rén】不运动或者报🌥错😅
答【dá】🏢：检查一【jiǎn chá yī】下所发送的点位数据🌿是否正【shì fǒu zhèng】常，并不是任意一组数据机器人【jī qì rén】🏕都能执行【háng】，需要该数据在🙎机器人【jī qì rén】🏕工作范围内🧜，并且有【bìng qiě yǒu】📒正常的解【jiě】。另外数【lìng wài shù】🐚据的单位为米跟弧度。
