EC机器人常用参数配置

1.  常用参【cháng yòng cān】🌸数配置简介

常用参数配置包括😜：IP,负载⛑,重心,安装方【ān zhuāng fāng】式【shì】,机械零【jī xiè líng】🖱点确定，当我们🙇拿到新🕘机时需【jī shí xū】⤴要做以上配置【shàng pèi zhì】，确保机【què bǎo jī】器人正常使用。

2.  操作流程

1)  . 机器人【jī qì rén】IP设置🎬

登入管理员模式

点击系🍳统🎧--系统🎧配置【pèi zhì】💑---网络配置【pèi zhì】💑---输入【shū rù】IP 子网掩码【mǎ】 以及网关----输入【shū rù】完🐇成后点击设置【jī shè zhì】🏚

2)  负载及重心设🙇置【zhì】

点击运行准备【háng zhǔn bèi】📔---工具负载设置【shè zhì】🙀，用户可🎊以同时设置【shè zhì】8个不同的工具【de gōng jù】使用（0-7）。

工具负载和重心的设置：

设置负载重心【zǎi chóng xīn】前首先我们先知道法👱兰盘中【lán pán zhōng】⏬心点的位置及【wèi zhì jí】🎡坐标系【zuò biāo xì】方向🍏，EC系列法兰盘中【lán pán zhōng】⏬心点如【xīn diǎn rú】下图🎥：

将实际🔰工件+夹爪重【jiá zhǎo chóng】量写入质量【zhì liàng】🤽中（注意🔷：当工件【dāng gōng jiàn】重量相📀差很大【chà hěn dà】时，需要在【xū yào zài】JBI程序中使用“设置负载”指令设🔁置两段【zhì liǎng duàn】质量【zhì liàng】🤽，来保证【lái bǎo zhèng】👬机器人运行稳📮定。）

将质心设置到【shè zhì dào】X Y Z中【zhōng】😂（注意：写入的🦀值为相🥤对于法兰盘中【zhōng】😂心坐标🚃的偏差【de piān chà】量【liàng】。）

3)  安装方式

点击运【diǎn jī yùn】🛫行准备---安装设置【zhì】---选择安【xuǎn zé ān】装方式🐚，如下图😖

安装方式有3种：

地面安装：当机器人基座平行于【píng háng yú】大地🥥且正装【qiě zhèng zhuāng】时😯，我们需【wǒ men xū】🍏要选择【yào xuǎn zé】🧖地面安装。

吊挂安【diào guà ān】装【zhuāng】😏：当机器人基座😱平行于大地Ⓜ且倒装【zhuāng】🎥时【shí】，我们需要选择吊挂安【diào guà ān】装【zhuāng】😏。

倾斜安【qīng xié ān】装【zhuāng】📁：当机器人基座【rén jī zuò】与大地💨不平行🐳时🚹，我们需要选择倾斜安【qīng xié ān】装【zhuāng】📁。

选择倾【xuǎn zé qīng】😉斜安装➕时会出现两个参数【cān shù】：偏转角度和旋🕯转角度如下图【rú xià tú】：

偏转角【piān zhuǎn jiǎo】👖度指的是机器人基座平面与大地水😬平面的🛰夹角【jiá jiǎo】α，如下图【rú xià tú】：

旋转角度【dù】🌃指的是机器人线缆出线的【xiàn de】🥨方向向【fāng xiàng xiàng】下时🌖为0度【dù】🌃，如果线🚲缆方向【lǎn fāng xiàng】不是向下时🌖，那么线缆的朝向与⛏0度【dù】🌃时的夹角为【jiǎo wéi】γ（范围👭0-360度【dù】🌃），夹角方【jiá jiǎo fāng】向如下图所示【tú suǒ shì】❌。

4)  机械零【jī xiè líng】🔚点确认

每一台机器人🔟出厂时【chū chǎng shí】📵已做好零点校准，每台机【měi tái jī】♏械零点脉冲值【mò chōng zhí】不同且【bú tóng qiě】唯一🐼

登录管理员模【lǐ yuán mó】式【shì】------点击运【diǎn jī yùn】行准备🐨----原点设置----机械原点，如下图💁为零点脉冲值【mò chōng zhí】💫。（新机收😡到后需【dào hòu xū】🥣要拍照【yào pāi zhào】保存该😞界面）

机械零点姿态