CS机器人 30004端口使用
1. 简介
RTSI 全称为实时数【shí shí shù】👷据交互🕒(Real-Time Sychronization Interface), 该协议【gāi xié yì】提供了标准的
TCP/IP 链接🆖, 用于与【yòng yú yǔ】外部程序进行🤫实时的【shí shí de】数据交【shù jù jiāo】互。RTSI 的网络🍀端口为【duān kǒu wéi】🚸 30004。交互的数据内
容例如：
- 输出：机器人【jī qì rén】🔔输出整型寄存🚂器的值【qì de zhí】🤲、末端负载等【zǎi děng】
- 输入【shū rù】🌚：机器人【jī qì rén】🌏浮点输📜入寄存器【qì】、数字输入【shū rù】🌚 IO 的状态设置
2. 操作流程
RTSI 分为协【fèn wéi xié】议检查【yì jiǎn chá】、设置、同步循📋环三个步骤🆗。
具体流程分为：
1.校验协议版本；
2.请求控【qǐng qiú kòng】制器的主版本【zhǔ bǎn běn】🖋，次版本【cì bǎn běn】🖋，bug-fix 版本🖋，编译版🌈本🎴
3.设置订🌻阅需求【yuè xū qiú】(这里设置输出【zhì shū chū】定阅【yuè】和🚦输入订🏿阅【yuè】)；
4.发送开始信号以开始同步循环;
5.循环接收控制📿器返回🚯的数据包并解【bāo bìng jiě】析出来【xī chū lái】。
2.1 校验协议版本
报文头【bào wén tóu】🥘：86(RTSI_REQUEST_PROTOCOL_VERSION)
上位机向控制柜发送数据格式：
数据总长度【zhǎng dù】(2byte)+报文头【bào wén tóu】🏚(1byte)+协议版⏱本(当前版本都为【běn dōu wéi】📩 01，2byte)
上位机收到控制柜返回的数据格式:
数据总【shù jù zǒng】长度【zhǎng dù】😜(2byte)+报文头【bào wén tóu】(1byte)+校验是否成功🦁(成功为 1，失败为🍘 0，1byte)
2.2 请求控制器的【zhì qì de】🛢主版本【běn】🚳，次版本【cì bǎn běn】🌵，bug-fix 版本【běn】🚳，编译版本【běn】🚳
报文头【bào wén tóu】🍉：118(RTSI_GET_ELITECONTROL_VERSION)
上位机向控制柜发送数据格式：
数据总【shù jù zǒng】长度(2byte)+报文头🔲(1byte)
上位机收到控制柜返回的数据格式:
数据总🍠长度(2byte)+报文头【bào wén tóu】(1byte)+主版本⚽(4byte)+次版本【cì bǎn běn】(4byte)+ bug-fix 版本
(4byte)+编译版本(4byte)
2.3 设置订【shè zhì dìng】阅【yuè】✒需求(这里设✡置输出定阅和【dìng yuè hé】🙈输入订阅【yuè】✒)
2.3.1 订阅输出需求
报文头【bào wén tóu】🦆：79(RTSI_CONTROL_PACKAGE_SETUP_OUTPUTS)
上位机向控制柜发送数据格式：
数据总长度(2byte)+报文头【bào wén tóu】✏(1byte)+输出频🍌率⚾(8byte)+订阅变量名【liàng míng】(string 类型【lèi xíng】)
上位机收到控制柜返回的数据格式:
数据总长度【zhǎng dù】(2byte)+报文头🌳(1byte)+订阅 ID(1byte)+订阅变📈量名类【liàng míng lèi】型🍉(string 类型【lèi xíng】🍉)
2.3.2 订阅输入需求
报文头【bào wén tóu】🕧：73(RTSI_CONTROL_PACKAGE_SETUP_INPUTS)
上位机向控制柜发送数据格式：
数据总【shù jù zǒng】长度(2byte)+报文头(1byte) +订阅变【dìng yuè biàn】量名👦(string 类型📭)
上位机收到控制柜返回的数据格式:
数据总长度(2byte)+报文头【bào wén tóu】🎳(1byte)+订阅 ID(1byte)+订阅变【dìng yuè biàn】🔧量名类型【xíng】📧(string 类型【xíng】📧)
2.4 发送开始信号以开始”同步循环
报文头【bào wén tóu】🛐：83(RTSI_CONTROL_PACKAGE_START)
上位机向控制柜发送数据格式：
数据总【shù jù zǒng】长度(2byte)+报文头🤪(1byte)
上位机收到控制柜返回的数据格式:
数据总【shù jù zǒng】长度🥃(2byte)+报文头(1byte)+是否开【shì fǒu kāi】始👙(1byte)
2.5 循环接收控制器返回的数据包
报文头【bào wén tóu】🐬：85(RTSI_DATA_PACKAGE)
上位机向控制🚲柜发送数据格【shù jù gé】式【shì】📞(控制订阅输入👆时发送【shí fā sòng】)：
数据总长度【zhǎng dù】(2byte)+报文头🤯(1byte)+订阅 ID(1byte)+值【zhí】📨(bytes)
上位机收到控制柜返【zhì guì fǎn】回的数【huí de shù】😋据格式(循环接收订阅🍗输出【shū chū】🎄):
数据总【shù jù zǒng】长度(2byte)+报文头😣(1byte)+订阅【dìng yuè】 ID(1byte)+值⛱(bytes)
说明⛴：可以同💴时多次【shí duō cì】订阅输【dìng yuè shū】🎥出和输入，每次增🕊加订阅【yuè】🧒，ID 号会加🏨 1，第一次订阅【yuè】🧒时 ID 号为【hào wéi】 1，在收取【zài shōu qǔ】订阅输【dìng yuè shū】🎥出和控【chū hé kòng】制订阅输【dìng yuè shū】🎥入时，可以根【kě yǐ gēn】据【jù】 ID 来区分🕙属于哪次的订阅【yuè】🧒。
3. 常见问题解答
4. 示例
程序订【chéng xù dìng】阅输出🧀和输入🚦订阅如下【xià】
运行打印如下
机器人数据
