CS机器人30020端口使用

1.  简介

● def脚本【jiǎo běn】☕为主程序脚本【xù jiǎo běn】☕，一次仅支持一【zhī chí yī】个⛽def脚本【jiǎo běn】运🧙行😮，如果在第一个🤩def脚本【jiǎo běn】运🧙行过程🔏中【zhōng】🍨，下【xià】 发第二个⛽def脚本【jiǎo běn】☕，则会强🧑制停止第一个🤩运行【yùn háng】😮中【zhōng】🍨的【de】def脚本【jiǎo běn】☕，去执行👪新收到的【de】def脚本【jiǎo běn】☕。

● sec脚本可以与【yǐ yǔ】💌def脚本同时运行，不会导🤢致【zhì】🧥def脚本停止，但🏯sec脚本不支持运📣动指令⌚，并且不【bìng qiě bú】 允许运【yǔn xǔ yùn】行耗时【háng hào shí】指令💅（如sleep、串口【chuàn kǒu】、socket的超时操作等），有一定【yǒu yī dìng】的限制。

● 由于def脚本与sec脚本的定义，导致目👄前的python运行过【yùn háng guò】程中【chéng zhōng】👠，无法实现一些动态的脚本插队📜 运行，比如用【bǐ rú yòng】🖍户在自【hù zài zì】己的上【jǐ de shàng】🎠位机程【wèi jī chéng】序，实时计🐕算出一【suàn chū yī】些运行👰点位脚【diǎn wèi jiǎo】💍本，用户无【yòng hù wú】法在程序运行🆎 的过程中【chéng zhōng】👠，将一些实时计🐕算的脚本插队📜到当前运行的【yùn háng de】任务当中【zhōng】👠。存在一🏙定的使用限制【yòng xiàn zhì】。

● 针对上述需求【shù xū qiú】，CS控制软件开发了【le】Interpreter Mode（解释器🎬模式🥜）功能【gōng néng】，也就是30020接口【jiē kǒu】，用于在🎪一定的条件下，实现用【shí xiàn yòng】🦃户脚本🍷的插队【de chā duì】🛏运行。

● 解释器【jiě shì qì】模式的【mó shì de】🔝使用👎，需要更新至【xīn zhì】📌2.11及以上的版本。

2.  操作流程

● 解释器模式脚本命令

1.  解释器功能

系统进🔬入解释【rù jiě shì】🉐器模式🐙后，允许编程人员在任务【zài rèn wù】运行时🔩发送并🧖插队运行脚本【háng jiǎo běn】语【yǔ】👶句【jù】，只需要脚本语【jiǎo běn yǔ】👶 句【jù】为有效的python语【yǔ】句【jù】即🐥可，用户可【yòng hù kě】以将脚【yǐ jiāng jiǎo】本语【yǔ】👶句【jù】通过🐓30020端口【duān kǒu】，发送到【fā sòng dào】控制器🍒，控制器🍒解【jiě】🎃 收之后【shōu zhī hòu】，会根据当前的🈹状态，对语【yǔ】句【jù】进行编译运行。发送到【fā sòng dào】30020端口【duān kǒu】的脚本语【jiǎo běn yǔ】👶句【jù】，会已队列 的方式【de fāng shì】存储在【cún chǔ zài】控制软件内部🐷，并按顺序执行🛡，脚本语【jiǎo běn yǔ】👶句【jù】必须🧔为单行语【yǔ】句【jù】，并以【bìng yǐ】\n作为结🤚束符， 如🆑 set_tcp([0,0,0,0,0,0])\n

脚本语句参考CS脚本手册

2.  interpreter_mode(clearQueueOnEnter = True, clearOnEnd = True)

clearQueueOnEnter：为🕷 True 时【shí】，会在进入解释器模式【qì mó shì】🗽时【shí】，清除所有进入之前收📗到的脚 本【běn】🏕 队列【duì liè】。

clearOnEnd：为 True 时【shí】🛑，会在退🕡出解释器模式时【shí】🛑，清除所有还未【yǒu hái wèi】执行的【zhí háng de】🔅脚本队【jiǎo běn duì】列中的脚 本内容🦒。

该函数用于是🚗任务进🛒入解释器模式【qì mó shì】，其为阻【qí wéi zǔ】塞函数【sāi hán shù】🍠

30020端口的💇解释器模式🦔，是通过【shì tōng guò】30001端口发😕送解释器脚本【qì jiǎo běn】命令触【mìng lìng chù】发😕。

30001端口详情【qíng】，请参考CS用户手【yòng hù shǒu】🖤册🥫。

 例【lì】：30001 端口调用【yòng】，需使用【yòng】 def 脚本，采用【cǎi yòng】💤 python 格式🏰，要注意格式🏰（缩进📁，大小写【dà xiǎo xiě】 等）

def a():

interpreter_mode(clearQueueOnEnter = True, clearOnEnd = True)

end

3.  end_interpreter()

该函数🥦用于关【yòng yú guān】闭任务的解释📄器模式，此时阻🆔塞的【sāi de】 interpreter_mode 函数会🏨退出🌃，该函数🥦可【kě】 以在 30001 端口调🍓用【yòng】（sec 和 def 脚本效【jiǎo běn xiào】果相同），程序立即停止【jí tíng zhǐ】并退出【bìng tuì chū】🌃解释器🍌模式。

也可以【yě kě yǐ】在 30020 中【zhōng】使用【yòng】😣，发送到👫解释器模式🙋中【zhōng】，在脚本队列中【zhōng】📆等待调用【yòng】🌋，队列运【duì liè yùn】行到该命【mìng】 令后退【lìng hòu tuì】出解释器模式🙋。

4.  clear_interpreter()

该函数💈用【yòng】♉于清除【yú qīng chú】解释器【jiě shì qì】脚本🤖队列，可以在 30001 端口使【duān kǒu shǐ】用【yòng】♉（sec 脚本），不建议用【yòng】♉ def 脚 本，def 脚本执行程序🐟会立即【huì lì jí】停止并🦄退出解释器【jiě shì qì】模🈶式。

也可以💓在【zài】 30020 中使用，发送到👳解释器模式中【mó shì zhōng】🎙， 在【zài】脚本队列中【duì liè zhōng】等待调用，调用后【diào yòng hòu】，会将 该函数执行前🍹接收到【jiē shōu dào】👞的脚本队列清除【chú】，在【zài】其之后接收🤢到的脚📔本则不【běn zé bú】受影响。

● 解释器模式回复

1.  解释器🈶模式接收到可【shōu dào kě】🤤执行的【zhí háng de】脚本语【jiǎo běn yǔ】句后【jù hòu】，将会通过返回以下格🗾式信息，告知客💻户端。

ack::

id为接受【wéi jiē shòu】的语句🌭被分配的唯一id，后续的一些状【yī xiē zhuàng】态命令字返回【zì fǎn huí】👫值🏣，会以该【huì yǐ gāi】🤟id信息返回👫。

2.  如果任务未处于运行【yú yùn háng】状态🦐，或脚本语句发【yǔ jù fā】🎻生编译错误或脚本队【jiǎo běn duì】列达到【liè dá dào】上限等等各种异常原因导致💾接受的脚本没🚧有被正🍣常的压入解释🌔器队列【qì duì liè】，解释器♈会返回命令抛【mìng lìng pāo】弃信息以及抛【yǐ jí pāo】📲弃原因🥫，格式如【gé shì rú】下【xià】。

discard::

3.  编译错误：

触发原【chù fā yuán】😷因：一般为脚本格【jiǎo běn gé】式错误✡，需要检查确保👧下发的脚本格【jiǎo běn gé】式是否【shì shì fǒu】🥡正常的python格式的【gé shì de】 代码段

返回报文信息【wén xìn xī】🦃：discard: Compile error::

4.  任务状态错误：

触发原因：当前任务未处于运行状态

返回报【fǎn huí bào】🚃文信息：discard: Task is in an invalid state:

5.  脚本队列的长度超限：

触发原【chù fā yuán】因🧐：当前脚本队列长度超过最大【guò zuì dà】🌶值【zhí】（目前最🗡大值【zhí】为2000）

返回报🍨文信息【wén xìn xī】：discard: Too many interpreted messages:

6.  执行解【zhí háng jiě】释器前队列清【duì liè qīng】📆除🧗：

触发原因：由于【yóu yú】🥄clearQueueOnEnter参数设【cān shù shè】置为True，再打开👓解释器【jiě shì qì】模式之【mó shì zhī】前发送【qián fā sòng】💸到解释器【jiě shì qì】队列的脚本【jiǎo běn】🔚，会在打开时🎲（即调用interpreter_mode脚本【jiǎo běn】🔚）进行♌discard。

返回报【fǎn huí bào】🥕文信息：discard: Cleaned up before interpretation:

7.  执行解【zhí háng jiě】🦒释器后【shì qì hòu】队列清🛴除：

触发原⚫因🥓：由于clearOnEnd参数设➰置为【zhì wéi】😏True，再结束解释器【jiě shì qì】🍸模式后，解释器【jiě shì qì】🍸队列中【duì liè zhōng】🎖已有的脚本会在结束【zài jié shù】时【shí】（即调用【jí diào yòng】end_interpreter脚本）进行discard。

返回报【fǎn huí bào】🥝文信息：discard: Cleaned up after end:

8.  执行队列清除操作：

触发原【chù fā yuán】因【yīn】🚘：由于执🛹行【háng】clear_interpreter脚本💴discard掉的脚本💴队列中的脚本💴。

返回报🏊文信息【wén xìn xī】：discard: Cleaned up:

● 解释器模式关键字命令

解释器模式的✡关键字命令🔕，为非【wéi fēi】python脚本函【jiǎo běn hán】数，此类命【cǐ lèi mìng】令🔕会在接【huì zài jiē】收到✊后，马上被❌执行【zhí háng】，不会进🔡入脚本🍸队列等待执行【dài zhí háng】。

skipbuffer该命令可以让【kě yǐ ràng】脚本队列跳过【liè tiào guò】已经接🎄收到【shōu dào】🕚，但还未【dàn hái wèi】执行的【zhí háng de】所有脚🐭本命令（正在执行的【zhí háng de】命🧟令不会🌗结束，会继续正常运【zhèng cháng yùn】行到命令结束🔜）。

● 解释器模式状态命令

1.  statelastexecuted 命令【mìng lìng】😨

该命令【gāi mìng lìng】会返回【huì fǎn huí】最后执🌒行过（或正在执行【zhí háng】）的命令🍅id，返回格🕑式如下：

state:: statelastexecuted

2.  statelastinterpreted 命令【mìng lìng】🎆

该命令【gāi mìng lìng】🏢会返回最新解收的已【shōu de yǐ】经解析完成的脚本命令🏢id，返回格🐣式如下【shì rú xià】👑：

state:: statelastinterpreted

3.  statelastcleared 命令【mìng lìng】🕕

该命令会返回最后的🚥被清除【bèi qīng chú】（调用clear_interpreter或解释器模式【qì mó shì】😊退出🌉）的命令id，返回格【fǎn huí gé】😭式如下【shì rú xià】：

state:: statelastcleared

4.  stateunexecuted 命令【mìng lìng】🐧

该命令【gāi mìng lìng】会返回【huì fǎn huí】😅当前队【dāng qián duì】💝列中还未执行的脚本命令（已【yǐ】skipbuffer的命令不会计🗞数在内🕑），返回格式如下：

state: <#unexecuted>: stateunexecuted

5.  state 命令

该命令【gāi mìng lìng】🏩会返回当前是否处于【fǒu chù yú】🥠解释器模式，返回格【fǎn huí gé】式如下🛷：

state: 0: running: state

state: 0: stopped: state

● 示例

1.将机器人打到远程模式

2.  用通讯【yòng tōng xùn】助手创🌁建一个 30001端口的客户端【kè hù duān】，连接机🏞器人并发送脚本使机🐧器人进【qì rén jìn】🥕入解释器模式【qì mó shì】 

3.机器人【jī qì rén】进入解释器模【shì qì mó】✅式，示教器😦显示运【xiǎn shì yùn】🚷行中，如下图

4.  用通讯🤵助手创建一个30020端口的【duān kǒu de】客户端【kè hù duān】🛅

5.通过 30020 端口发【duān kǒu fā】送脚本【sòng jiǎo běn】🎤使得机器人按先后顺序依次执行发🏅送的脚【sòng de jiǎo】📳本

6.  发送成【fā sòng chéng】功后，收到来❇自机器【zì jī qì】人的反馈🍸

7.参考CS脚本手😕册，依次发🖐送指令【sòng zhǐ lìng】给机器人【jī qì rén】😗，机器人【jī qì rén】😗将按顺📞序依次执行【zhí háng】

3.  常见问题解答

1.  解释器【jiě shì qì】模式中🏻创建的线程，不会再解释器【jiě shì qì】模式推【mó shì tuī】出后【chū hòu】🤼，自动关闭【bì】🗨，使用时，请自主管理好【guǎn lǐ hǎo】线程状🌟态🍩。

2.  运行耗【yùn háng hào】时脚本【jiǎo běn】🈺（如移动指令【zhǐ lìng】），会完整【huì wán zhěng】的运动🐵结束后，才可以自动退【zì dòng tuì】🐠出【chū】，中途即使调用了【le】end_interpreter()命令【mìng lìng】🚸，也不会强制停🥊止耗时脚本【jiǎo běn】🈺运行，除非使🎆用30001以def函数的⛓形式发送。

3.  解释器【jiě shì qì】脚本队🏌列数量【liè shù liàng】😺上限目前为2000条，脚本队🏌列数量【liè shù liàng】😺超过该🥤数量时，再次添🎐加新的🌀解释器【jiě shì qì】脚本，会返回【huì fǎn huí】discard信息，并抛弃【bìng pāo qì】新添加🦇的脚本【de jiǎo běn】