CS机器人撞机卡死处理

1.  简介

机器人🔍撞机后由于和外部接🐬触一直【chù yī zhí】🈹反馈一【fǎn kuì yī】定的扭🌙力，机器人🔍会一直🔺报警不能进行移动【yí dòng】🥨和拖动🥨情况下【qíng kuàng xià】💕，需要进入反向【rù fǎn xiàng】🦌驱动🥨模式或关闭碰【guān bì pèng】撞检测。建议优【jiàn yì yōu】先考虑使用“反向驱【fǎn xiàng qū】动🥨”

反向驱【fǎn xiàng qū】🚊动【dòng】：反向驱【fǎn xiàng qū】🚊动【dòng】功能📲可以用于机器【yú jī qì】人解除卡死状态🔫，进入反🐗向驱动【xiàng qū dòng】🕧模式时，机器人可以直接使用手进行【shǒu jìn háng】拖动移【tuō dòng yí】出碰撞区域🍪。

碰撞检【pèng zhuàng jiǎn】测💴：当机器人本体【rén běn tǐ】上电外🦃力超过【lì chāo guò】用户安【yòng hù ān】全设置的正常🍛受力范【shòu lì fàn】🏛围时😊，机器人本体【rén běn tǐ】自动停止，以防机😛器人或操作人员碰撞受伤。

2.  操作流程

2.1.  电磁抱闸【zhá】-机器人【jī qì rén】进入🤧“反向驱动📹”

● 机器人🈶进入下图界面【tú jiè miàn】，点击🍇 “打开电【dǎ kāi diàn】源“

● 机器人【jī qì rén】显示”待机“状态💈后退出🔢，进入运【jìn rù yùn】行页面🏰，切换状【qiē huàn zhuàng】态💈

● 按住示💮教器反【jiāo qì fǎn】面的拖动【dòng】😍使能开关🚏，机器人【jī qì rén】即进入【jí jìn rù】📊 “反向驱📭动【dòng】”模式。点击开【diǎn jī kāi】启对应轴的”反向驱📭动【dòng】“，此时关🕹节在重力的作用下会正常下🐆滑【huá】，机器人【jī qì rén】可以直【kě yǐ zhí】接使用手进行拖动【dòng】😍。

● 此时跟🆎进现场【jìn xiàn chǎng】情况单【qíng kuàng dān】独开启【dú kāi qǐ】一个轴或多个🛴轴反向【zhóu fǎn xiàng】驱动，用手进🍼行拖动【háng tuō dòng】将机器手【jī qì shǒu】移动到安全区域【qū yù】🚔。松开示教器反🍾面⛰的拖动【de tuō dòng】使能👞开关，机器手【jī qì shǒu】电机抱🅱闸后【zhá hòu】，再松开机器人【jī qì rén】📩本体防📇止机器臂下滑导致二【dǎo zhì èr】次伤害。当机器人【jī qì rén】📩在安全区域【qū yù】🚔内进入【nèi jìn rù】下图界【xià tú jiè】💏面⛰，点击 “释放抱闸“。等待页面左上🎦角显示“正常模式【shì】🕎”，机器人【jī qì rén】📩可正常【kě zhèng cháng】使用📷。

2.2.  插销抱闸-机器人【jī qì rén】进入⚽“反向驱【fǎn xiàng qū】⛱动”

● 机器人♓进入下【jìn rù xià】图界面，点击【diǎn jī】📊 “打开电源“

● 机器人🥙显示”待机“状态后【hòu】👎，按住示🔝教器反面的拖动【dòng】使能🔞开关，机器人🥙即进入 “反向驱【fǎn xiàng qū】动【dòng】🃏”模式【mó shì】。机器人🥙可以直接使用【jiē shǐ yòng】🧒手进行拖动【dòng】🃏，当受力达到一【dá dào yī】🔌定程度后【hòu】👎，伺服会【sì fú huì】自动【zì dòng】🃏松开抱【sōng kāi bào】闸，并被推💎动【dòng】🃏。

● 将机器【jiāng jī qì】人移动【rén yí dòng】🧥到安全区域内，然后点击🙍 “释放抱【shì fàng bào】闸【zhá】“。等待页📃面左上【miàn zuǒ shàng】🆕角显示🌠“正常模式”，机器人可正常使用。

2.3.  关闭碰撞检测功能

底部状态栏中设有菜单快捷键，点击

● 机器人【jī qì rén】🏖撞机后【hòu】🎒由于和外部接👁触一直🤽反馈一定的扭力♈，机器人【jī qì rén】🏖会一直报警碰撞检测➗。关闭碰📑撞检测➗后【hòu】🥝，可将机【kě jiāng jī】🌄器人点【qì rén diǎn】动移开【dòng yí kāi】。移动前【yí dòng qián】必须确认移动方向是远离撞【yuǎn lí zhuàng】🍲机点【jī diǎn】，防止造成二次💭伤害损坏关节【huài guān jiē】的电机【de diàn jī】或减速【huò jiǎn sù】机。建议优先考虑使用“反向驱动”。

3.  常见问题解答

● 开启反【kāi qǐ fǎn】🏥向驱动后，电机释放抱闸机器人对应关【duì yīng guān】节【jiē】🏛，此时关节【jiē】🏛在重力的作🈴用下【yòng xià】，会正常🖇下滑🕷。开启反【kāi qǐ fǎn】🏥向驱动前，必须做好安全【hǎo ān quán】❌防护【fáng hù】，防止由🛹于重力向下移【xiàng xià yí】✂动损坏设备【shè bèi】。

● 关闭碰撞检测【zhuàng jiǎn cè】🎼时【shí】，必须尽【bì xū jìn】可能减小机器人的运【rén de yùn】动速度♟移出碰🤐撞区域，以避免不可预💩知的碰撞损伤🏂。解决后需把碰💰撞检测【zhuàng jiǎn cè】🎼开启【kāi qǐ】。