CS机器人通信报警排查手册
1. 简介
（1）基座通信报警【xìn bào jǐng】🛂/其他关【qí tā guān】节通信报警【xìn bào jǐng】🛂 故障排查步骤👒
2. 操作流程（现场操【xiàn chǎng cāo】作方便【zuò fāng biàn】💄程度排序🧖）
通信报警【xìn bào jǐng】📂分为基座通【zuò tōng】🙎信报警【xìn bào jǐng】📂，和其他关节通㊗信报警【xìn bào jǐng】📂（肘部肩部等【bù děng】）
基座通信报警：
（1）：断电重启
（2）：尝试升级版本2.12
（3）：查看柜【chá kàn guì】🤷子与本【zǐ yǔ běn】体连接❤线是否松动🚥（航空插头是否【tóu shì fǒu】锁紧）
（4）：交叉验【jiāo chā yàn】证柜子与本体【yǔ běn tǐ】连接线🤲缆（验证线📼缆是否🏞故障【gù zhàng】）
（5）：交叉验证控制【zhèng kòng zhì】柜👣（判断是不是控【bú shì kòng】制柜接【zhì guì jiē】😤口损坏🕞）
（6）： 打开基【dǎ kāi jī】座盖子【zuò gài zǐ】内部线【nèi bù xiàn】⏸缆重新【lǎn chóng xīn】拔插防【bá chā fáng】止松动【zhǐ sōng dòng】（内部的【nèi bù de】通信线🌟松了或者扯到🥜了，运动到一些固定位置⛪的时候，被扯的力最大，可能就🐏是松了👴，导致通信报警🐋。）
（7）：拆开盖💷子查看【zǐ chá kàn】伺服灯状态【zhuàng tài】🌨（上电有🔭个红灯会闪。5s后灭就📡是没有故障。5s后还闪【hòu hái shǎn】🐞烁就是【shuò jiù shì】机械手【jī xiè shǒu】故障）
图2-1
（8）：CPU问题（偶发🥤）线程占用过多😼也会通讯报警【xùn bào jǐng】（cpu查看方【chá kàn fāng】法🍺 及持续【jí chí xù】维持在70-80%）
原因：循环【xún huán】程👅序没有加入【jiā rù】🏺sleep 导致死循环【xún huán】
ssh root@fb1的【de】🖐ip -p1022
ssh root@fb2的【de】🆎ip
ssh root@fb3的【de】🤚ip 192.168.54.250
ssh root@ip
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（9）末端【duān】📖IO固件故障（这种可🏇以尝试【yǐ cháng shì】⬜打开实【dǎ kāi shí】验室功能【gōng néng】力的 屏蔽工🏢具IO通信【tōng xìn】😛 功能【gōng néng】，也就是不与末🏝端【duān】IO通信【tōng xìn】😛。如果是【rú guǒ shì】🧘末端【duān】📖IO引起的【yǐn qǐ de】问题，这样之【zhè yàng zhī】后应该🗓就不报警了【jǐng le】。也可以【yě kě yǐ】升级到最新版本再次🍾验证问题是否存在。）
（10）：控制柜⏬短出线【duǎn chū xiàn】 485-损坏（测量电阻 阻值不🧡大于🥣1是好的【shì hǎo de】😒）判断是否是短【fǒu shì duǎn】出线故【chū xiàn gù】障
本体与🎈控制柜连接🍙，打开任【dǎ kāi rèn】意关节🤰端盖🎊，万用表🏤打到欧【dǎ dào ōu】姆档，测量485+与485-电阻是 否在60欧姆左【ōu mǔ zuǒ】右【yòu】，偏差太【piān chà tài】大或太【dà huò tài】小就有问题【wèn tí】🤖.如果有🔙问题【wèn tí】🤖，测量两👔个相邻关节之间单线485+，单线485-的阻值【de zǔ zhí】🐮，值在【zhí zài】1欧姆左【ōu mǔ zuǒ】右【yòu】即可
图2-2
图2-3
肘部关节通信报警（其他关节）：
（11）：先尝试升级机械手臂
（12）：断电重启
（13）：进入专家模式【jiā mó shì】⤵-实验室模式-48v强制供👼电【diàn】🌌-伺服参【sì fú cān】数是否有数据🖤（无数据可能就【kě néng jiù】是关节故障）
图2-4
图2-5
（14）是确实通信【tōng xìn】质量比较差👸，不定期的偶发🥀通信【tōng xìn】，这种可【zhè zhǒng kě】👣能是硬件【shì yìng jiàn】存在问题【zài wèn tí】🏽，此类报警如果【jǐng rú guǒ】🕷还伴随这样的【zhè yàng de】日志产【rì zhì chǎn】🎐生🙍，那可以明确通【míng què tōng】📦信质量有问题👤。可以先⬇尝试通【cháng shì tōng】信插拔通信【tōng xìn】线，航插等接口，然后再验证是【yàn zhèng shì】否还存在问题【zài wèn tí】🏽。持续存【chí xù cún】在的话，可能就😴是硬件【shì yìng jiàn】故障了。
3. 常见问题解答
（1）拆端盖【chāi duān gài】😢时避免✒螺丝掉入关节内部【nèi bù】，如生产【rú shēng chǎn】车间粉尘污染较大，不能拆💑开端盖🦆，应在无【yīng zài wú】👾尘车间【chén chē jiān】，避免粉尘污染。
