CS机器人码垛工艺包
1. 简介
码垛支持用户自定义🗾排样类型🔺、层数、参考点【cān kǎo diǎn】等【děng】🤳，进行码垛和拆垛任务【duǒ rèn wù】🤟的编写【de biān xiě】。
2. 操作流程
创建码垛任务
操作步骤如下
1. 选择🧛“任务【rèn wù】> 复合🐲> 码垛【mǎ duǒ】”。
2. 设置码垛任务【duǒ rèn wù】的名称💹、坐标系以及工件高度🏰等【děng】🍡，如图 1 所示【suǒ shì】。
图1
● 坐标系🤩：支持基座与自【zuò yǔ zì】🦌定义坐【dìng yì zuò】标系🤩；
● 工件高度【dù】🏪：码垛工😴件的高【jiàn de gāo】度【dù】🏪；
● 工件计【gōng jiàn jì】🔟数器：定义一个变量【liàng】🥦来计算码垛工件的数【jiàn de shù】量【liàng】🥦。任务运🗂行时，用户可在“监控【jiān kòng】”中查看【zhōng chá kàn】🕗变量【liàng】值😪；
● 添【tiān】加码🍈垛前操作【cāo zuò】➰：勾选【gōu xuǎn】后🚎，在码垛任务下【rèn wù xià】，插入【chā rù】“码垛前操作【cāo zuò】➰”节点，用户可根据实际需要🤝添【tiān】 加操作【cāo zuò】🀄；若取消【ruò qǔ xiāo】勾选【gōu xuǎn】⚾，将直接删除该节点。
● 添加码垛后【mǎ duǒ hòu】👔操作🍌：勾选后【gōu xuǎn hòu】，在码垛【zài mǎ duǒ】任务下，插入【chā rù】“码垛后【mǎ duǒ hòu】👔操作🍌”节点，用户可【yòng hù kě】🏤根据实😺际需要【jì xū yào】🤒添 加操作🍌。若取消勾选，将直接删除该😡节点。
3. 点击任💳务树中的🐯“排样类🗼型”节点【jiē diǎn】🐰，用户可设置为【shè zhì wéi】“直线”、“矩阵【jǔ zhèn】”或“自定义【zì dìng yì】🏆”，如图 2 所示【suǒ shì】。
图2
直线排【zhí xiàn pái】🕌样：点击直【diǎn jī zhí】🥌线排样节点【jiē diǎn】🚙，可重命名排样类型的节点【jiē diǎn】🚙名称，并设置【bìng shè zhì】工件👀个数🕊；点击“工件👀”节点【jiē diǎn】🚙，设置排样的起始位置【shǐ wèi zhì】和结束【hé jié shù】位置，也就是直线排【zhí xiàn pái】🕌样只需【yàng zhī xū】🔻要设置⏲两点【liǎng diǎn】🛳。
● 矩阵排【jǔ zhèn pái】样：点击矩阵排【jǔ zhèn pái】样节点，可重命名排样☕类型的节点名【jiē diǎn míng】🎖称，并设置工件的🛐行数⛲、列数； 点击排【diǎn jī pái】✌样类型下的四【xià de sì】🚵个子节【gè zǐ jiē】点，设置排🍠样的起【yàng de qǐ】始位置【shǐ wèi zhì】👶和结束【hé jié shù】位置，
注意✌：矩阵排样四点示教，需要按【xū yào àn】照顺时针或者🦋逆时针【nì shí zhēn】🈹环形示💩教，列数量【liè shù liàng】为【wéi】🚻1-2点间的【diǎn jiān de】💻工件数【gōng jiàn shù】，行数量为【wéi】🚻2-3点间的【diǎn jiān de】💻产品数🏥量，如下图，不可交叉示教【chā shì jiāo】。
● 自定义【yì】🍀排样：点【diǎn】🚖击自定【jī zì dìng】义【yì】🍀排样节【pái yàng jiē】点【diǎn】😮，可重命名排样类型的【lèi xíng de】节【jiē】🆓点【diǎn】🚖名称，并添加或删除【huò shān chú】📪“工件”节【jiē】🆓 点【diǎn】🚖，自定义【yì】🍀排样是指在不规则的【guī zé de】码垛情🏽况下，用户需自己示教该层🗃点【diǎn】位⛲。
如下图【rú xià tú】，四个点【sì gè diǎn】🎪位不够👐码垛工件数量【jiàn shù liàng】🍒，可以添加工件。
注意🦊：直线排样和矩💢形排样的“工件【gōng jiàn】”节点不可删除【chú】；自定义🛹排样的“工件【gōng jiàn】”节点可【jiē diǎn kě】通过🧛“指【zhǐ】 令🈚”选项卡【xuǎn xiàng kǎ】的删除【chú】🏃按钮删【àn niǔ shān】除【chú】。
● 隔离层【lí céng】🏅：码垛中，隔离相邻层工【lín céng gōng】件的物【jiàn de wù】品🔆。勾选后，在“排样类型📂”节点下【jiē diǎn xià】，插入隔离层【lí céng】🏅节点【jiē diǎn】 用户可根据实⬇际需要🐦添加操🥒作【zuò】🚣。若取消勾选，将直接【jiāng zhí jiē】❗删除该节点【jiē diǎn】。
1. 在排样类型中【lèi xíng zhōng】勾选隔离器【lí qì】🎬，设置隔离器高【lí qì gāo】🈂度🙊。
2. 示教隔【shì jiāo gé】🤝离器参考摆放【kǎo bǎi fàng】位🤜置【zhì】‘IsolatorPoint'，第一层隔离器摆放位🤜置【zhì】。
3. 在隔离器动作【qì dòng zuò】🎱处生成【chù shēng chéng】隔离器动作【qì dòng zuò】🎱。
4. 完善生成动作。
1. ‘拾取隔离器【lí qì】’：此节点需要客户根据【hù gēn jù】✍现场情⏸况设置【kuàng shè zhì】动作🤾。
2. ’Approach_isolator'：隔离器💩接近点【jiē jìn diǎn】。
3. 'Isolator_action':隔离器【gé lí qì】摆放点位，生成时【shēng chéng shí】💣默认为📍参考点。
4. 工具动【gōng jù dòng】作【zuò】：夹爪或🌨吸盘等信号🎓。
5. 'Exit_isolator':隔离器【gé lí qì】离开点🤹
4. 点击任🌹务树中【wù shù zhōng】🗺的【de】“层”节点🔳，点击🕗“添加层”，设置码的层数【de céng shù】☕及每一层的【de】排样类型，以及是【yǐ jí shì】否 包含隔【bāo hán gé】离层，如图 3 所示【suǒ shì】🛴。
图3
5. 点击任🐁务树中的“每个工件处【jiàn chù】🆗”节点【jiē diǎn】，用户可设置参照点以🔊及生成【jí shēng chéng】移动【yí dòng】🛄。
图4
参照点一般为🎫第一层的第一🎈个工件【gè gōng jiàn】🕘所在位置。用户可【yòng hù kě】直接在下拉列表中选【biǎo zhōng xuǎn】🐦择【zé】“工件【gōng jiàn】😹”节点作【jiē diǎn zuò】为参照 点，如图 4 所示😥。
在“生成移动【dòng】🗜”节点下【jiē diǎn xià】🚪，设置接【shè zhì jiē】近点🆒、工具动【dòng】🗜作点、工具动【dòng】🗜作以及离开点。设置完🦎成后【chéng hòu】🕍，工具将【gōng jù jiāng】对每个【duì měi gè】工件重复这些🉐动【dòng】🗜作。
● 'ApproachPoint'接近点：无碰撞🤣接近参【jiē jìn cān】🌾照点【zhào diǎn】；
● 'ToolActionPoint'工具动作点🖐：默认为【mò rèn wéi】参照点，可根据🥇实际需【shí jì xū】💞要修改【yào xiū gǎi】；
● 工具动【gōng jù dòng】作😰：“工具动【gōng jù dòng】作😰”节点下【jiē diǎn xià】🏾，添加相应的工🆓具动作【jù dòng zuò】😰；
● 'ExitPoint'离开点【lí kāi diǎn】：无碰撞离开参🛒照点【zhào diǎn】🌧。
6. 在🚱“每个隔【měi gè gé】离层处【lí céng chù】”节点下，点击“生成隔🍜离层动【lí céng dòng】💔作”。
用户可设置【shè zhì】“拾取隔【shí qǔ gé】离层”节点，并设置【shè zhì】接近点👻、工具动🤑作点【zuò diǎn】🥙、工具动🤑作以及离开点【lí kāi diǎn】🕚。
7. 码垛全【mǎ duǒ quán】局变量的意义【de yì yì】，可在运🃏行选项🤘卡查看。
pallet_cnt:当前码垛个数
勾选记🦏住上一【zhù shàng yī】个工件位置后【wèi zhì hòu】🌪，在配置【zài pèi zhì】🎳中的全🤵局变量生成【shēng chéng】‘pallet_cnt‘变量，此变量可断电保持
pallet_lct:当前层码垛个数
pallet_lno:当前层数
pallet_sep:隔离器是否使用
pallet_tct:总码垛个数
referencePoint:参考点【cān kǎo diǎn】坐标😗
关于视【guān yú shì】频教程可在⤴B站漫蛙官方查【guān fāng chá】🐡看【kàn】🔸：【漫蛙CS系列】5. 码垛包_哔哩【bì lǐ】👯哔哩【bì lǐ】👯_bilibili
3. 常见问题解答
● 工件高度必须填写
● 切记注🧚意参照【yì cān zhào】点，后续生【hòu xù shēng】❣成移动【chéng yí dòng】的点位🧐都以参照点来示教
● 码垛是从下往🖼上码【shàng mǎ】，所以需➕要在最下层设【xià céng shè】置点位【zhì diǎn wèi】；拆垛是从最高【cóng zuì gāo】层往下🌾拆，所以需➕要从最高【cóng zuì gāo】层设🏛置点位【zhì diǎn wèi】。
4. 示例
