EC机器人换机流程
1. 简介
现场可能会由【néng huì yóu】于故障【yú gù zhàng】等原因导致需⏹要更换【huàn】机器人【jī qì rén】本💕体或者控制柜📙以及两【yǐ jí liǎng】者都😔需要更换【huàn】，本篇文🖖档适用【dàng shì yòng】于现场👡更换【huàn】机器人【jī qì rén】本💕体以及【tǐ yǐ jí】控制柜📙的操作流程步骤。
2. 更换操作流程
准备工【zhǔn bèi gōng】🖋作➿：格式为【gé shì wéi】👴FAT32的U盘【pán】，M8内六角扳手
2.1更换机器人本体步骤流程
2.1.1拆除本【chāi chú běn】🔕体外部【tǐ wài bù】设备或🌭工装确保无干🍴涉回零【shè huí líng】位。
2.1.2运行至【yùn háng zhì】打包姿🔗态，记录基座本体线位置【xiàn wèi zhì】😾。安装新机本体【jī běn tǐ】线缆与【xiàn lǎn yǔ】🤛旧机要🏝一致。打包文件程序😴文件名如【rú】EC612(612_packing_angle_cn)。
2.1.3新本体【xīn běn tǐ】的DH参数【cān shù】，零点脉🛣冲，这个可㊗以找漫👟蛙技术，或者漫蛙售后【wā shòu hòu】🏌提供【tí gòng】。
2.1.4记录好💬旧机零点脉冲【diǎn mò chōng】和【hé】DH参数后断电拔📡除电源🎪线【xiàn】🤥,控制柜【kòng zhì guì】与本体【yǔ běn tǐ】连接线【lián jiē xiàn】🌪。新机换上重新恢复接入电源⛰线【xiàn】🤥,控制柜【kòng zhì guì】与本体【yǔ běn tǐ】连接线【lián jiē xiàn】🌪。
A1柜接口
B1,B2柜接口
2.1.5更换本❄体安装完成后【wán chéng hòu】使用💻factory_mode适配文件放置u盘根目【pán gēn mù】录下插🗻上控制🏂柜【guì】USB接口上👶电。factory_mode.key，重新上电后会【diàn hòu huì】弹出输【dàn chū shū】入机器🔰人序列号【xù liè hào】界面🚏，输入本体铭牌【tǐ míng pái】序列号【xù liè hào】后点击确定进【què dìng jìn】⏸入。
A1柜USB接口
B1,B2柜USB接口
2.1.6零位恢复
修改零点脉冲需要先登录开发者模式。
打开开【dǎ kāi kāi】发者模【fā zhě mó】式👀。在管理😀员模式🙈下点击【xià diǎn jī】系统-系统信息
点击左下角详细信息
多次点😓击系统版本触🤧摸位置，等待提示框出现进入【xiàn jìn rù】开发者模式【mó shì】。点击管理员切【lǐ yuán qiē】换开发🕗者模式【mó shì】，登录密【dēng lù mì】🏑码【mǎ】🤦123456.
进入开发者后【fā zhě hòu】。点击运【diǎn jī yùn】行准备-原点设【yuán diǎn shè】置【zhì】-机械原【jī xiè yuán】💊点【diǎn】，将拍照记录的新机零🤜点【diǎn】脉冲-DH参数重新输入📨后记录🕸。修改零点【diǎn】脉冲步骤如🧛下🎀
点击-参数设置-机械臂DH
零点脉冲与DH参数断电重启后恢复使用。
2.1.7包装箱表面写上维修📣单号，等待运【děng dài yùn】输回厂【shū huí chǎng】🥐
2.2更换机器人控制柜步骤流程
2.2.1备份文件（迁移备份）
准备工作：格式为FAT32的U盘
确保【què bǎo】U盘识别，界面点【jiè miàn diǎn】击系统-文件备😚份【fèn】-迁移备份【fèn】，等待提【děng dài tí】示备份【fèn】🎸完成。如下图🦃步骤🖕。
2.2.2回机械原点➰，断开电源拔出【yuán bá chū】电源线【diàn yuán xiàn】,控制柜🚱与本体【yǔ běn tǐ】✔连接线🌮，拔除网线及io外部接⬛线并做好记录【hǎo jì lù】。更换控【gèng huàn kòng】制柜🚱后恢复【hòu huī fù】插📄好本体线电源【xiàn diàn yuán】🚽线及网线io接线。
2.2.3更换控【gèng huàn kòng】😓制柜😆安装完成后使用🔩factory_mode适配文【shì pèi wén】件放置【jiàn fàng zhì】u盘根目【pán gēn mù】录下插♟上控制💀柜😆USB接口上【jiē kǒu shàng】电。factory_mode.key（如需此【rú xū cǐ】👯文件，请联系漫蛙技术人员）。重新上🎼电后会【diàn hòu huì】弹出输【dàn chū shū】入🏖机器人序列➿号界面，输入【shū rù】🏖本体铭牌序列【pái xù liè】号后点击确定进入🏖。
A1柜USB接口
B1,B2柜USB接口
2.2.4文件恢复（迁移恢复）
文件恢【wén jiàn huī】🙈复🍉，将保存备份文【bèi fèn wén】件🍿U盘插入【pán chā rù】控制柜。示教器【shì jiāo qì】🎌界面点击系统【jī xì tǒng】-文件恢【wén jiàn huī】🙈复🍉-迁移恢【qiān yí huī】🛍复🍉，提示完成后恢🚹复🍉使用。
2.2.5包装箱表面写上维修【shàng wéi xiū】🥪RMA单号📅，等待运【děng dài yùn】输回厂。
2.3本体与控制柜一起更换步骤流程
准备工【zhǔn bèi gōng】📝作⛩：格式为🐻FAT32的【de】U盘，M8内六角扳手【bān shǒu】
2.3.1备份文件
将💜U盘插入控制柜【kòng zhì guì】USB接口【kǒu】🙍，确保🔡U盘正常【pán zhèng cháng】✔识别，示教器🏤界面点击系统-文件备🕕份-备份用【bèi fèn yòng】户数据备份及【bèi fèn jí】全局变【quán jú biàn】量备份。记录【lù】机器人网口【kǒu】IP,主程序【zhǔ chéng xù】🥫名。（单独记💍录【lù】）
记录【jì lù】🍷新机器💰DH参数【cān shù】📓。-点击参【diǎn jī cān】数📓设置-机械臂DH，并拍照记录【jì lù】🍷。
2.3.2拆除本体外部🏯设备或【shè bèi huò】工装回机器人🥓打包姿⬛态打包【tài dǎ bāo】文件程序文件【xù wén jiàn】名如EC612(612_packing_angle_cn)，记录好💤基座本【jī zuò běn】🛐体线位【tǐ xiàn wèi】置。
2.3.3断开电源拔出🌰电源线【diàn yuán xiàn】🚣,控制柜与本体连接线💐，拔除网【bá chú wǎng】线及🎂io外部接线💐并做好【bìng zuò hǎo】记录【jì lù】。更换控🐄制柜后恢复插【huī fù chā】好本体线🚣电源线【diàn yuán xiàn】及🎂网线【wǎng xiàn】🚣io接线💐。
A1柜接口
B1,B2柜接口
2.3.4文件恢复
更换好🥊成套机⏪器人后🚐开机【kāi jī】⏪将原来程序数据导入【jù dǎo rù】新机【xīn jī】⏪，将存有文件😶U盘插入💸控制柜【kòng zhì guì】，示教器🎬界面点【jiè miàn diǎn】击系统【jī xì tǒng】-文件😶恢复-用户数据升级📺和全局【hé quán jú】变量导入
DH参数修改【gǎi】，因用户💆数据备份包含【fèn bāo hán】🦃DH参数，用户数据备份到新机【dào xīn jī】🎧后，新机🎧DH参数会被旧机【bèi jiù jī】👒覆盖🚂，需将【xū jiāng】DH参数改【cān shù gǎi】回🥣。
点击-参数设置-机械臂DH进行修改
DH参数修改后重启恢复使用。
2.3.5包装箱表面写【biǎo miàn xiě】🍫上维修单号【dān hào】，等待运输回厂🌌
3. 常见问题
3.1因故障导致机【dǎo zhì jī】器卡死无法示【wú fǎ shì】教关节【jiāo guān jiē】运动或【yùn dòng huò】🌱抱闸故障无法🍒运行至😖打包姿🍶态
3.1.1使用反向驱动，
控制器🍗版本【běn】🕖 V3.1.2，伺服版【sì fú bǎn】本【běn】🕖 V11.37 及以上版本【běn】🕖机器人【jī qì rén】反向驱动🐟
示【shì】教器界面使【jiè miàn shǐ】用方法👽： 用户可点击【diǎn jī】
，再点击【zài diǎn jī】🤠 ，在弹出【zài dàn chū】🏁页面
点击【diǎn jī】“确定”，此时信🛂息栏提【xī lán tí】示【shì】： 机器人【jī qì rén】🦍状态已🏋经被重⭕置，再点击【zài diǎn jī】🤠 ，在弹出【zài dàn chū】🏁页面
点击【diǎn jī】“确定”。
进入反🏥向驱动🔋状态【zhuàng tài】。手动可以掰动【yǐ bāi dòng】机器人📡至需要姿态后，点击【diǎn jī】“退出”
V3.1 以下软件版本机器人【jī qì rén】使用关⛏节制动【jiē zhì dòng】器释放🎅
3.1.2关节制动器释放
V3.1 以下软【yǐ xià ruǎn】件版本【jiàn bǎn běn】🎟机器人【jī qì rén】反向驱动【xiàng qū dòng】🏑V3.1 以下版本无反🙊向驱动【xiàng qū dòng】🏑模式，如遇紧急情况请立即【qǐng lì jí】按下紧【àn xià jǐn】🎊急停止按钮切断电源，移除🍧 相应的【xiàng yīng de】关节盖，并释放🤥制动保🌁持插销🚋，让关节自由移【zì yóu yí】动。
3.2套圈问题
进入机械零点【xiè líng diǎn】➡界面🕵 在示教器上【qì shàng】，先切换🕣成开发者模式【zhě mó shì】😥，再点击【zài diǎn jī】🕗：运行准🎐备-原点➡设置【shè zhì】-机械原【jī xiè yuán】点➡，可以进入 机械零点【xiè líng diǎn】➡界面🕵
将套圈超限【chāo xiàn】🅰的关节角度置【jiǎo dù zhì】零【líng】💰位 先用手机对零【líng】点界面【diǎn jiè miàn】拍照👞，把六个【bǎ liù gè】💍关节的零点脉【líng diǎn mò】冲🍀都拍照👞记录下来【lái】📑。然后在📍示教器上对套【shàng duì tào】圈超限【chāo xiàn】🅰关节点击记录🔆。这时该【zhè shí gāi】🕧关节角度会变🈯成零【líng】点位置的【wèi zhì de】角度，且该关节的零点脉【líng diǎn mò】冲🍀值会改【zhí huì gǎi】变🈯，机器人【jī qì rén】可以手动运行。
手动将机器人【jī qì rén】移至机【yí zhì jī】💖械零点🛶附近【fù jìn】，见下图 。姿态大🔟致一样就行。
在机械零点附近【diǎn fù jìn】，把零点脉冲修🎭改为原🐨来拍照的值【de zhí】❎。确认当前关节角度是否在零【fǒu zài líng】🆓点附近【diǎn fù jìn】。如果在【rú guǒ zài】，说明套圈已解【quān yǐ jiě】决【jué】。如果不【rú guǒ bú】在，与零点位置角【wèi zhì jiǎo】度相差💊约🌭 360°，再进行🌸下一步🔑 操作。
确认超限关节角【jiǎo】😆度【dù】😛是往正【shì wǎng zhèng】还💟是负超【shì fù chāo】🥟了 360°,如果是【rú guǒ shì】负方向【fāng xiàng】👖，可以再【kě yǐ zài】次点击【cì diǎn jī】🐃记录。把当前【bǎ dāng qián】🔽关节角【jiǎo】😆度【dù】😛置零位【zhì líng wèi】🌄，然后往正方向【zhèng fāng xiàng】转 45 度【dù】😛，然后再【zài】改回原来的零【lái de líng】点脉冲🛃，这时当🍅前关节角【jiǎo】😆度【dù】😛约【yuē】-315°，再【zài】把当前【bǎ dāng qián】🔽位🌄设置到【shè zhì dào】 P 变量，并把该💉 P 变量的第【dì】 3 关节角【jiǎo】😆度【dù】😛改成-360°,走到该🏏 P 点位🌄，这个位🌄置刚好【zhì gāng hǎo】是机器人机械零位🌄，再次点【zài cì diǎn】击🐃该关节的“记录”，会把该关节角【jiǎo】😆度【dù】😛设成 零点角【jiǎo】😍度【dù】😛，这时就🍾可以正🏉常运行🌮了。如果是【rú guǒ shì】正方向【zhèng fāng xiàng】超 360°，可以那就向负方向【fāng xiàng】👖旋转后【xuán zhuǎn hòu】再【zài】🐵操作😜。
