EC机器人奇异点

1.  简介

奇异点形成原因：

由于机械限位【xiè xiàn wèi】🏈或软限【huò ruǎn xiàn】位的限【wèi de xiàn】制🛷，在其运【zài qí yùn】动空间🔖中会出现逆运动学【yùn dòng xué】无解的情况【kuàng】，也就是基于空【jī yú kōng】〽间坐标的规划运动无法明确🛤的逆向转化为机器人各个关节轴的【jiē zhóu de】🚯旋转角⛅度【dù】🥖，在机器【zài jī qì】🐭人工作空间中这些逆运动学【yùn dòng xué】无解的点就被🚚称为【chēng wéi】“奇异点🤡”。

奇异点的结果：

1.机械臂【jī xiè bì】🕘的自由度减少，从而无🎿法实现某些运【mǒu xiē yùn】动【dòng】🌋

2.某些关节角速【jiē jiǎo sù】🤕度趋向于无限大【dà】🛌，导致失控，引发安全风险【quán fēng xiǎn】👎

3.无法求逆运算

2.  操作流程

2.1.如何规避奇异点：

1.  在示教点位时🎋，遇到奇【yù dào qí】异点【yì diǎn】，使用关节坐标【jiē zuò biāo】✝系运动🚴。

2.  在自动【zài zì dòng】🕒运行时，使用🛴movj去规避奇异点【qí yì diǎn】。

3.  可提前仿真动【fǎng zhēn dòng】作【zuò】🍉，了解哪里会出现奇异点😕，从而调试时去【shì shí qù】🍉规避。

2.2.机器人有以下奇异点：

腕关节【guān jiē】⌚奇异点💄：机器人关节【guān jiē】4和关节【hé guān jiē】6轴线平【zhóu xiàn píng】行🥚

3.  常见问题解答

1.  机器人【jī qì rén】尽量避✊免在奇异点附近使用直线运【zhí xiàn yùn】🍶动【dòng】🐍。

2.  机器人出现奇异点🎟后，可使用【kě shǐ yòng】🍪关节运动或者【dòng huò zhě】拖动移【tuō dòng yí】开当前奇异点🎟。

3.  所有能【suǒ yǒu néng】联动运【lián dòng yùn】动的机🍉器人都有奇异【yǒu qí yì】点🥠的存在【de cún zài】；并且关🍞节越多，奇异点🥠也随之增加🤴。