EC机器人Profinet通讯
1. profinet协议介【xié yì jiè】绍🎚
1.1 介绍
PROFINET 由🏸 PROFIBUS 国际组💶织（PROFIBUS International，PI）推出【tuī chū】🗨，是新一代基于【dài jī yú】工【gōng】🍏 业以太网的自动化总【dòng huà zǒng】线标准。
PROFINET 为自动🍡化通信领域提【lǐng yù tí】供了一【gòng le yī】🐓个完整🍏的网【wǎng】络解决方🧟案，囊括了诸如【rú】实🏫时以太网【wǎng】、 运动控制⛹、分布式自动化、故障安【gù zhàng ān】全以及👫网【wǎng】络安🛌全等当前自动化领域【huà lǐng yù】🎶的热点话题🥢，并且作为跨供应商的技术【jì shù】，可以完全兼容【quán jiān róng】🐈工业以【gōng yè yǐ】太网【wǎng】和现有的现场总【xiàn chǎng zǒng】线（如【rú】🗼 PROFIBUS）技术【jì shù】，保护现🐧有投资【yǒu tóu zī】💾（可以在🤓不改动现场已💔购买设备的情【bèi de qíng】况下，只需加西门子【xī mén zǐ】PLC），允许工业控制⛹系统和外围设备（如【rú】🗼传感器【chuán gǎn qì】、执行器【zhí háng qì】🎋和其他【hé qí tā】控制器🦀）之间进【zhī jiān jìn】行通信。
1.2 特点
PROFINET 支持工【zhī chí gōng】具调用🎖接口（Tool Calling Interface，简称➗ TCI），每一个设备制【shè bèi zhì】😆造商用【zào shāng yòng】 任何支援 TCI 机能的🎢软件进🌚行现场设备的【shè bèi de】参数化和诊断【hé zhěn duàn】，无需退【wú xū tuì】出程序🌾。
邻近识别及设🌙备【bèi】😨替换：所有 PROFINET 都会识别邻近【bié lín jìn】💒的设备【bèi】🦖，因此若【yīn cǐ ruò】设备【bèi】故🐛障【zhàng】，可以在【kě yǐ zài】不需额外工具及先验【jí xiān yàn】知识的情形下更换设【gèng huàn shè】备【bèi】😨。借由这✔些资讯【xiē zī xùn】，可以用图像的【tú xiàng de】方式清📋楚的呈现系统 的拓扑🎼。
参数服【cān shù fú】🚀务器【wù qì】：个别的资料可以用制造商中🛣性的方⏳式【shì】（例如✌ TCI）载入到参数服【cān shù fú】🚀务器中【wù qì zhōng】👪，参【cān】 数服务器【wù qì】也会自动将参数归【cān shù guī】档。当更换🅰设备时【shè bèi shí】💊参数服【cān shù fú】🚀务器【wù qì】也会自动重新载入相关🦔资料。
确定性：PROFINET 支援确定性的🥤资料传递🏤，可用在高准确【gāo zhǔn què】度的控【dù de kòng】制任务【zhì rèn wù】🛴中。
冗余：PROFINET 中的冗【zhōng de rǒng】📟余概念【yú gài niàn】😒大幅提【dà fú tí】升系统的可用性🐀。
2. Profinet寄存器【jì cún qì】📫
模块功【mó kuài gōng】🔻能及对应的控制器的 M 变量或【biàn liàng huò】 profinet 寄存器🎌的地址范围具【fàn wéi jù】体如下🚃：
以上是【yǐ shàng shì】机器人profinet通讯寄【tōng xùn jì】存器的【cún qì de】地址以🔛及可以🦅读取写入的数🤬据类型。
3.Profinet配置
3.1 机器人端配置
用户可【yòng hù kě】🌶选择“系统 > 系统配置【zhì】🍵 > 机器人【jī qì rén】🛸配置【zhì】🍵”，并勾选“Profinet”，启用 Profinet 功能🏜，如图【rú tú】2-1所示。
3.2 PORTAL端配置
将下面链接的👚漫蛙机【màn wā jī】器人【qì rén】GSD 文件安【wén jiàn ān】装到 TIA PORTAL 中管理🛡通用描述文件📼，如图【rú tú】 2-2 所示👛。
图2-2 安装GSD文件
2. 添加 Elite Robot EC Device 到设备和网络🔴，点击左侧设备和网络🔴，进入页【jìn rù yè】🎨面【miàn】⛹，在右侧目录栏【mù lù lán】📼找到其【zhǎo dào qí】他现场🈚设备-profinetI/O-IO-elite，找到elite robot EC Device如图 3-3 所示【suǒ shì】。
图 3-3 : 添加到设备和网络
3. 将找到的模块【de mó kuài】拖到左📲边🐆，点击PLC网口连接到机【jiē dào jī】器人的【qì rén de】网口即【wǎng kǒu jí】⬅可分配，如图🛁3-4所示。
图 3-4 : 连接到 PLC
4. 双击💊 Elite Robot EC Device 设备的属性中设置【shè zhì】 IP 地址和【dì zhǐ hé】🌓 IO 周期，如下图所示【suǒ shì】🥐。
图 3-5 : 设置 IP 地址
图 3-6 : 设置 IO 周期
5. 根据项【gēn jù xiàng】目所需的模块【de mó kuài】选择对应的M变量【biàn liàng】、整数【zhěng shù】🏽、浮点寄😾存器添加到 elite-dev 设备接📏口🌖，如图 3-7 所示【suǒ shì】🤔。
图 3-7 : 添加硬件模块
6. 新建所【xīn jiàn suǒ】♓需的 PLC 变量表。
图 3-8 : 新建变量表
7. 根据所【gēn jù suǒ】😔需添加【xū tiān jiā】🗒监控表，如图 3-9所示。
图 3-9 : 添加监控表
8. 添加完成之后，下入🕶PLC，转至在线即可【xiàn jí kě】🗝开始监视机器【shì jī qì】人状态与【yǔ】M变量🧙。（32位以上【wèi yǐ shàng】🎂要重启机器人，否则【fǒu zé】🌠PLC会报错🏀下位组【xià wèi zǔ】件错误）。
9. 具体寄➗存器详细功能📱(比如想获取机【huò qǔ jī】🏖器人当前位姿🕞或者角【huò zhě jiǎo】度以及【dù yǐ jí】系统状态这种【tài zhè zhǒng】😐) 可查找通信协【tōng xìn xié】议手册。
4.整数及浮点数配置脚本
若只需要传送bool量只需【liàng zhī xū】🦆要按照【yào àn zhào】上面配😽置即可【zhì jí kě】，此小章节下面介绍传🚺送整数【sòng zhěng shù】♉及浮点数。
此脚本👸为简单的示例脚本，机器人【jī qì rén】🕰将【jiāng】D变量浮点数传【diǎn shù chuán】到PLC对应地址前两【zhǐ qián liǎng】🙅个寄存器📹，plc将两个【jiāng liǎng gè】正整数【zhèng zhěng shù】📭传入机【chuán rù jī】器人🕰B变量。更多脚【gèng duō jiǎo】本指令💦，请查找EC脚本手❇册profinet通讯章🍦节。
机器人端启动【duān qǐ dòng】脚本【jiǎo běn】，plc开启监【kāi qǐ jiān】🏅视即可⌛看到输入输出🗂值的变化。
