codesys与两台EC机器人进行EIP通讯
1. 简介
EtherNet/IP 是一种【shì yī zhǒng】💗基于以太网技【tài wǎng jì】🏨术的工业自动【yè zì dòng】化网络【huà wǎng luò】协议🏧，是以太🏪网技术【wǎng jì shù】在工业【zài gōng yè】领域的❌应用。它是由罗克韦尔自动【ěr zì dòng】化公司（Rockwell Automation）开发的，是一种【shì yī zhǒng】💗开放的网络标准【zhǔn】，可以用【kě yǐ yòng】🦀于连接⬇各种各👊样的设备，如 PLC、传感器、执行器、HMI 等🖋。
EtherNet/IP 协议基于🎂 TCP/IP 协议栈【xié yì zhàn】🕧，采用了🤤面向连【miàn xiàng lián】🏕接和面🙎向无连接的通信方式🚵，可以实现高速的数据【de shù jù】传输和实时的控制【kòng zhì】。它可以支持【zhī chí】 10Mbps、100Mbps和 1000Mbps 三种传输速率【shū sù lǜ】💆，距离可以达到 100 米或更远🐓。同时，EtherNet/IP还具有【hái jù yǒu】很强的【hěn qiáng de】灵活性【líng huó xìng】和可扩🍑展性【zhǎn xìng】🤺，可以支持【zhī chí】多种拓扑结✈构和协议适配【yì shì pèi】器。
EtherNet/IP 协议的主要特➡点包括【diǎn bāo kuò】：
高速传🌖输【shū】：EtherNet/IP 可以支持多种【chí duō zhǒng】传输速【chuán shū sù】率，可以满🚝足不同【zú bú tóng】应用场🍻景的需🏧求。
实时性【shí shí xìng】🌒强：EtherNet/IP 可以实现高速👞数据传【shù jù chuán】输和实🏕时控制【shí kòng zhì】。
灵活性强【qiáng】⏬：EtherNet/IP 可以支持多种拓扑结【tuò pū jié】构和协【gòu hé xié】🎟议适配🌄器。
易于集【yì yú jí】😢成【chéng】：EtherNet/IP 是一种📇开放的网络标🔦准，可以与各种各样的设【yàng de shè】备集成【chéng】使用【shǐ yòng】🎱。
可扩展【kě kuò zhǎn】性强💑：EtherNet/IP 可以通🌖过加入🛢新的协【xīn de xié】议适配【yì shì pèi】🏡器和功能模块来扩展网络功【wǎng luò gōng】能。
安全性好【hǎo】：EtherNet/IP 支持多【zhī chí duō】♟种安全机制🦀，如🐽 VLAN、VPN、IPsec 等【děng】
EC 系列产【xì liè chǎn】🥋品支持以太网/IP 从站应🗻用。 如果控【rú guǒ kòng】💧制器作【zhì qì zuò】为从设【wéi cóng shè】备运行，则无需进行其👸他置。
在通信🏏配置过【pèi zhì guò】程中可🈷能使用【néng shǐ yòng】的术语【de shù yǔ】描述如🧥下：
1.Originator: 向从站发起连接请求的一方😾，一般是主站或【zhǔ zhàn huò】🙀客户端【kè hù duān】🐛设备【shè bèi】。
2.Target：终端节点或者是从站【shì cóng zhàn】设备，被请求🤓建立连【jiàn lì lián】🐝接的一方【fāng】🔚。
3.O->T：指示发起者到目标节点的方【diǎn de fāng】🆎向【xiàng】，用于描述数据🍶报由主站发送【zhàn fā sòng】🃏到从站。
4.T->O：指示从💪目标到【mù biāo dào】发起者【fā qǐ zhě】的方向，用于描述数据【shù shù jù】⌚报由从站发送到主站🗨。
5.RPI: Requested Packet Interval, 数据报的请求【de qǐng qiú】🚒周期【zhōu qī】🔇，单位为 ms。
6.Connection Timeout Multiplier： 其值表🌆示的乘【shì de chéng】数与 RPI 相乘得到数据🕞报传输【bào chuán shū】🏨的超时【de chāo shí】间【jiān】，一般由主站设置🎦。
7.point to point: 一种主从站的📠连接类【lián jiē lèi】型🈚，点对点连接【lián jiē】。
8.Multicast：一种主【yī zhǒng zhǔ】🎌从站的【cóng zhàn de】连接类🚔型【xíng】, 由一个🚣从站对多个主【duō gè zhǔ】站传播。（目前暂🍨不支持这种链接）。
9.EDS: Electronic Data Sheet，一种包含从站【hán cóng zhàn】所有配置信息😧的文件【de wén jiàn】🚫，主站必【zhǔ zhàn bì】🕕须读取这个配置文件【zhì wén jiàn】才能生成对从站的正【zhàn de zhèng】确请求🚸报文🦄。
Ethernet/IP 部分寄存器被🐓划分为11 个组（也称【yě chēng】 slot），每个【měi gè】 slot 实质是一个 Ethernet/IP 连接【lián jiē】🤘，且都包【qiě dōu bāo】含有 O->T与 T->O 两个方【liǎng gè fāng】🗾向的数据，其中只有一个【yǒu yī gè】🍅方向上【fāng xiàng shàng】承载的⛩数据为有效数据，而寄存【ér jì cún】器数据🌏最终会✉在哪一个方【yī gè fāng】向传输【shū】取🐚决于寄😇存器的【cún qì de】实际意❓义👗。如从控【rú cóng kòng】制器的👦视角，所有类【suǒ yǒu lèi】型的输【shū】🗣出寄存器会在🦖T->O 方向传【fāng xiàng chuán】输【shū】，此时另一个方【yī gè fāng】向 O->T存的意【cún de yì】义👗可以认【kě yǐ rèn】为是🚻对 T->O 方向数😨据的确【jù de què】认；相对的，所有类【suǒ yǒu lèi】型的输【shū】🗣入寄存😒器会在🦖 O->T 方向传【fāng xiàng chuán】输具体【shū jù tǐ】每个【měi gè】 slot 讲义如😲下🛳（具体可【jù tǐ kě】😦参照【cān zhào】 elite 通讯手册）
Adapter Slot 0： 32 个【gè】 32 位 int 输出寄【shū chū jì】😕存器⏮，地址范围【wéi】 [0,31] 传输方向🔂 T->O（elite--codesys）
Adapter Slot 1： 32 个【gè】 32 位 int 输入寄存器【cún qì】，地【dì】 址范围🌑 [0,31] 传输方🚥向🕴 O->T（codesys--elite）
Adapter Slot 2：寄存器【jì cún qì】类型 32 个 float 输【shū】 出寄存器【jì cún qì】，地址〰 范围 [0,31] 传输【shū】方🐮向🐶 T->O（elite--codesys）
Adapter Slot 3： 寄存器【jì cún qì】类型🕕 32 个 float 输【shū】 入寄存器【jì cún qì】，地址💦 范围 [0,31] 传输【shū】方向🌤 O->T（codesys--elite）
Adapter Slot 4 寄存器【jì cún qì】🥛类型 52 个【gè】 float 输🚗 入寄存📀器，地址 范围【fàn wéi】 [0,51]
主要包含机器人位置速度等信息
传输方向【xiàng】🍡 T->O（elite--codesys）
Adapter Slot 5 寄存器【jì cún qì】🦐类型💳 4 个【gè】 32 位状态【wèi zhuàng tài】Ⓜ 寄存器【jì cún qì】🦐，地址范 围 [0,3]
主要包含系统输入输出数字 IO 状态
传输方🤣向【xiàng】 T->O （elite--codesys）
Adapter Slot 6 寄存器😕类型【lèi xíng】 8 个 32 位状态【wèi zhuàng tài】🔒 寄存器😕，地址范【dì zhǐ fàn】 围 [0,7]
主要包含系统模拟量输入输出值
传输方【chuán shū fāng】向⛺ T->O（elite--codesys）
Adapter Slot 7 寄存器🦕类型【lèi xíng】 18 个【gè】🗻 32 位状【wèi zhuàng】💞 态寄存器🦕，地址 范围【fàn wéi】 [0,17] 主要包含安全参数状态及值🍧
传输方向【xiàng】😚 T->O（elite--codesys）
Adapter Slot 8 寄存器【jì cún qì】类型 46 个【gè】🎟 32 位状👅 态寄存器【jì cún qì】，地址【dì zhǐ】 范围【fàn wéi】🦄 [0,45] 主要包含时间等信息🕹
传输方🍫向【xiàng】 T->O （elite--codesys）
Adapter Slot 9 寄存器【jì cún qì】😮类型 64 个 8 位状态⛲ 寄存器【jì cún qì】😮，地址范【dì zhǐ fàn】 围【wéi】🖱 [0,63]
主要包含输入 M 变量，M912 开始
传输方⚾向【xiàng】 O->T（codesys---elite）
Adapter Slot 10
寄存器类型 64 个 8 位状态【wèi zhuàng tài】👇 寄存器，地址范【dì zhǐ fàn】➰ 围【wéi】👡 [0,63] 主要包含输出🔅 M 变量，M400 开始传输方向【shū fāng xiàng】 T->O（elite--codesys）
2. 配置及验证步骤
2-1.硬件接线与网络配置
这里网线连接采用了交换机，参考下图
机器人【jī qì rén】1、2与电脑【yǔ diàn nǎo】需要在【xū yào zài】同一网段，并且不🛒同地址🏙，如图🦆
电脑IP:192.168.1.202
机器人【jī qì rén】⚾1IP:192.168.1.200
机器人【jī qì rén】🌨2IP：192.168.1.201
2-2. codesys配置及使用步骤
2-2-1.新建工程
打开 codesys 软件🗣，点击新【diǎn jī xīn】建程序【jiàn chéng xù】，如下所示💻
选择 project-Empty project，可根据【kě gēn jù】需要命名【míng】🥡，点击确定🎓
2-2-3.安装EDS文件
加载安🔒装【zhuāng】 elite 的EDS 文件⌚，在 Codesys 菜单栏【cài dān lán】-工具📪-设备存【shè bèi cún】储库，点击安装【zhuāng】，导入附件中对【jiàn zhōng duì】应🔆 EC 机器人 eds 文件⌚。导入后【dǎo rù hòu】文件会🤦出现在【chū xiàn zài】 EthernetIP 总线下🎱，同时显💚示文件⌚已经安装到设【zhuāng dào shè】🕺备存储【bèi cún chǔ】库
2-2-4.添加设备
选择新🥕建设备【jiàn shè bèi】 Untitled1，右键点击添【jī tiān】🐾加设备，选择对应的🎽 CODESYS Control Win V3 X64 中的【zhōng de】 PLC，点击添【jī tiān】🐾加设备
选择新🔌建的【jiàn de】 PLC，点击右【diǎn jī yòu】键选择添加设备🔟
2-2-5.设备配置
选择现【xuǎn zé xiàn】场总线🚘--EthernetIP--以太网适配器【shì pèi qì】--Ethernet，点击右下角添🅾加设备【jiā shè bèi】🃏
选择【xuǎn zé】设🕳备🎆栏【lán】 Ethernet（Ethernet），点击右【diǎn jī yòu】键选择【xuǎn zé】添加设备🎆，选择【xuǎn zé】 Ethernet/IP Scanner，点击右【diǎn jī yòu】下角添【xià jiǎo tiān】🦑加设备🎆
选择 Ethernet/IP Scanner，点击右【diǎn jī yòu】👾键选择🌺添加设【jiā shè】💽备【bèi】，选择 Elite Robot，点击右【diǎn jī yòu】👾下角添加设【jiā shè】💽备【bèi】
将 EC 机器人【rén】📜设备添【shè bèi tiān】加后，点击 Elite Robot,选择通用设置从站【cóng zhàn】🤧（机器人【rén】📜）IP地址，与机器人【rén】📜 IP 地址一🍖致，如下图所示🚔（重复两【chóng fù liǎng】🦑次【cì】，添加【tiān jiā】2台机器【tái jī qì】🤲人【rén】🤹）
2-2-6.启动PLC
找到电脑右下角图标【jiǎo tú biāo】❇处【chù】⚓，右键选中，Start PLC
双击【shuāng jī】⚽ CODESYS Control Win V3 X86 设备，进入通🗺讯设置【xùn shè zhì】，选择对【xuǎn zé duì】应电脑名称🔮，扫描设备
2-2-7.设置主站IP
设置【shè zhì】👄 Ethernet 主站 IP 地址【dì zhǐ】，双击 Ethernet，选择通【xuǎn zé tōng】用中的“...”，选择对应的以🚂太网🛣，如下图🚏所示【suǒ shì】
2-2-8.组态机器人模块
选择 Elite Robot 模块进行配置，选择连🤢接【jiē】🏳，根据需【gēn jù xū】要添加【yào tiān jiā】连接【lián jiē】🏳，这里连接【lián jiē】🏳 Adapter Slot 0、1、2、3、4、9、10，包含【bāo hán】 INT 输入输【shū rù shū】🗡出寄存🎠器、Float 输入输【shū rù shū】🗡出寄存🎠器、位置信息寄存器及🚜 M 虚拟输入输【shū rù shū】🗡出（通讯类👍型选择组播）
2-2-9.程序编译及下载
配置完🚆成后就【chéng hòu jiù】可以编译程序🏬、下载程序已经模块使能了【néng le】🎼，如下图【rú xià tú】
2-2-10.运行与测试
下载完成后就可以运行程序了
通讯正常【xùn zhèng cháng】💩后左侧任务🛍栏会出现绿色【xiàn lǜ sè】的图标【de tú biāo】🤾，代表通讯正常【xùn zhèng cháng】💩
机器人【jī qì rén】导入脚✝本并运行【háng】🍖，关联各 5 个💱 INT 输入输【shū rù shū】出和【chū hé】 Float 输入输【shū rù shū】出，脚本如下所示🦅(具体释【jù tǐ shì】义可参😚考 LUA 脚本手🏇册【cè】)
2-2-10.数据验证
Elite_Robot--EtherNET/IP IO 映射🍰，机器人当前【dāng qián】🐼位置信【wèi zhì xìn】息【xī】 Adapter Slot 4，将机器人当前【dāng qián】🐼基座信【jī zuò xìn】息【xī】发送到 Adapter Slot 4 变量中😂
Float 输出📞，将机器【jiāng jī qì】人数值🥊发送到 codesys 变量【biàn liàng】🎫，D010-D014 关联到 Adapter Slot 2 输出📞前【qián】 5 个数值，数据变化一致【huà yī zhì】
Float 输入，将 codesys 数值发🙊送到机🍡器人变【qì rén biàn】量，D000-D004 关联到【guān lián dào】 Adapter Slot 3 输入前【shū rù qián】 5 个数值，数据变【shù jù biàn】🧙化一致🏀
INT 输出【shū chū】，将机器人数值发送到【fā sòng dào】 codesys 变量，I010-I014 关联到 Adapter Slot 0 输入前 5 个数值🕸，数据变🏐化一致【huà yī zhì】🚡
INT输入【shū rù】🥡，将🤑codesys数值发【shù zhí fā】🧑送到机器人变量【liàng】，I000-I004关联到Adapter Slot
1 输出前 5 个数值，数据变化一致
M 虚拟输入【rù】🚫，将 Codesys 的 Bool 数值发【shù zhí fā】🕖送到机🕚器人 M 虚拟输入【rù】🚫变量，M912开始的 M 关联到🍬 Adapter Slot 9 输出的 Bool 值【zhí】😻（具体参考🥏 Adapter Slot 9 定义数值【zhí】😻），数据变【shù jù biàn】化一致【huà yī zhì】
M 虚拟输【xū nǐ shū】🚥出🐡，将机器人【rén】🚣 M 虚拟输【xū nǐ shū】🚥入变量【rù biàn liàng】数值😁发送到 Codesys 的 BOOL 值😁，M400开始的🏥 M 关联到 Adapter Slot 10 输入的 BOOL 值😁（具体参考【kǎo】💫 Adapter Slot 10 定义数【dìng yì shù】值😁），数据变化一致
M 虚拟输🚊出👡，将机器【jiāng jī qì】人🔷 M 虚拟输🚊入变量数值【shù zhí】📪发送到 Codesys 的【de】 BOOL 值【zhí】📪，M400开始的【de】🔗 M 关联到 Adapter Slot 10 输入的【shū rù de】 BOOL 值【zhí】📪（具体参【jù tǐ cān】考🌝 Adapter Slot 10 定义数值【shù zhí】📪），数据变化一致
3. 常见问题解答
3.1问：设置主站【zhàn】〽IP的时候不成功😬、页面提示🏑“没有到【méi yǒu dào】设备的连接【lián jiē】，请重新扫描网【sǎo miáo wǎng】络👀”
答：需要先打开PLC，再进行主站加载
3.2问【wèn】：其中有🕊一台机🛌器人通讯不成【xùn bú chéng】功【gōng】，状态栏一直红🚥色报警
答：检测一下机器🤙人📎IP与电脑是否在🐉同一网段【duàn】，ping能否ping通【tōng】，配置页【pèi zhì yè】面是否有设置👛对应的【duì yīng de】🐇机器人【jī qì rén】📎IP.
3.3问：通讯都🚓正常了【zhèng cháng le】就是读【jiù shì dú】取不到⏸任何数【rèn hé shù】据💇
答【dá】：检测一下通讯🧞使能【shǐ néng】🍺是否有打开🏹，没有打【méi yǒu dǎ】开🏹的情况【de qíng kuàng】下需🐒要打开🏹使能【shǐ néng】🍺
3.4问：输入了预备值当前值没有变化
答：需要在调试页面进行手动写入值
4. 附录
EIP.LUA
