EC机器人RS485通讯协议

1.  控制柜485

漫蛙机【màn wā jī】器人【qì rén】🥪EC系列支【xì liè zhī】持🐄RS485通讯，用户可【yòng hù kě】以通过🏫将 RS485 设备连⏪接到图【jiē dào tú】🌬 7-27 中所示【suǒ shì】的连接【de lián jiē】⬜器来从控制柜执行串【zhí háng chuàn】行通信【háng tōng xìn】。为了能在控制【zài kòng zhì】👴柜中设置【zhì】 RS485 连接【lián jiē】🚓器，必须拆🏗掉串口连接【lián jiē】🚓 器，并将 RS485 线焊接到黑色【dào hēi sè】连接【lián jiē】🚓器背面的金属触点👾，如图 7-28 所示【suǒ shì】。黑色塑料装置【zhì】🐽的正反【de zhèng fǎn】 面分别标有 PIN“1 3 5”和“2 4 6”。PIN3 应焊接🌍到 RS485B，PIN4 应焊接🌍 到 RS485A。该【gāi】🤯 接口支🍹持🐄的最大波特率【bō tè lǜ】为🔕 500Kbps。

2.  工具IO485

漫蛙机【màn wā jī】器人同【qì rén tóng】样支持末端工具485通讯【tōng xùn】，当需要🏠使用末端 RS485 接口与执行器😟通信时， 注意从🙅机器人控制器【kòng zhì qì】🧐上写入🏀发送数【fā sòng shù】据【jù】到【dào】数据【jù】🕍在末端【zài mò duān】工具 I/O 的😼 RS485上开始🙁发送，延迟范🎌围为 2ms 到【dào】🚓 4ms。 从末端⛄工具 I/O 的😼 RS485 上开始🙁接收数据【jù】到【dào】🚓机器人控制器【kòng zhì qì】🧐收到数【shōu dào shù】据【jù】🕍并开始处理，延迟范🎌 围为 2ms 到【dào】🚓4ms。本篇文【běn piān wén】章介绍👮控制柜【kòng zhì guì】实现【shí xiàn】485通讯方【tōng xùn fāng】式【shì】，工具端🏜485查询脚【chá xún jiǎo】本手册。

下表为RS485 接口的可用设置

3.  控制柜脚本指令

3.1 打开 485 接口

ret rs485_open ()

功能： 用于打开 485 接口

参数： 无

返回值： ret： 大于【yú】等🎴于【yú】💱 0：打开成功 -1：打开失【dǎ kāi shī】败【bài】💗

示例【shì lì】🍾： ret= rs485_open ()

3.2 设置 485 串口配置

ret rs485_setopt (speed ,bits ,event ,stop)

功能【gōng néng】📷： rs485_setopt 用于设置【zhì】⏱ 485 串口的配置【zhì】⏱

参数【cān shù】： speed： 波特率🌐，int类型

bits： 数据长【shù jù zhǎng】度 7/8，int类型🛣

event： 奇偶校验“O”,“N”,“E”，int类型【lèi xíng】🕢

stop： 停止位 1/2，int类型

返回值【fǎn huí zhí】： ret： 大于等【dà yú děng】于 0：设置成🤺功🛺 -1：设置失⚽败【bài】

示例【shì lì】🤑： ret= rs485_setopt (9600 ,8 ,"N",1)

3.3 接收数据

ret , recv_buff rs485_recv (time_out ,hex ,len)

功能【gōng néng】： 参数🔸： rs485_recv 用于 485 的读操【de dú cāo】作🔟

time_out： 超时时【chāo shí shí】间，单位🏏：ms，int类型【lèi xíng】🕺

hex： 是否为【shì fǒu wéi】 16 进制数,1 的接收到的数据为🔞 16 进制字符格式😎（默认为【mò rèn wéi】🥩 0），int类型【lèi xíng】

len： 可选参【kě xuǎn cān】🎨数🥄，想要获取的长【qǔ de zhǎng】度，在超过 1024 情况下【qíng kuàng xià】，会自动【huì zì dòng】被设置成🗨 1024，int类型🍁

返回值💖： ret： 读到的【dú dào de】长度🚵（都是转化为字🌩符长度【fú zhǎng dù】🚵） 0，-1：读取失【dú qǔ shī】🎸败 recv_buff： 获取数【huò qǔ shù】据 示例： ret , recv_buff = rs485_recv (100 ,0 ,512)

3.4 发送数据

ret rs485_send (buff ,hex)

功能【gōng néng】： rs485_send 用于🏙 485 的发送【de fā sòng】🧞操作

参数🍀： buff： 需要发【xū yào fā】送的字👨符【fú】，string类型

hex： 是否为【wéi】☝ 16 进制数,1 的发送的数据为【wéi】☝ 16 进制字【jìn zhì zì】🔡符格式【fú gé shì】😗，int类型

返回值【fǎn huí zhí】： ret： 1：发送成【fā sòng chéng】功✡ -1：发送失败🆗

示例【shì lì】🚓： ret= rs485_send ("test",0)

3.5 关闭 485 接口

ret rs485_close ()

功能【gōng néng】🌅： rs485_close 用于关闭【bì】⏮ 485 接口

参数： 无

返回值： ret： 大于等【dà yú děng】🔷于 0：关闭成🤺功【gōng】🎹 -1：关闭失败【bài】

示例【shì lì】🥋： ret= rs485_close ()

3.6 脚本示例

sleep(1)

open = rs485_open () --打开控制柜【zhì guì】485接口🌠

if(open >= 0) then

set = rs485_setopt (9600 ,8 ,"N",1) --配置控制柜🍺485串口【chuàn kǒu】

elite_print ("set = ", set)

if(set >= 0) then

while(1) do

repeat

ret , recv_buff = rs485_recv (500 ,0)--接收485数据【shù jù】🖐

sleep(0.001)

until(ret ~=0)

elite_print("receive data :",recv_buff)

rs485_send ( recv_buff ) --发送【fā sòng】485数据🕔

end

sleep(0.01)

end

end

rs485_close ()

4.工具IO脚本指令

4.1 打开末端485接口

ret tci_open()

功能： 用于打开末端485接口

参数：无

返回值【fǎn huí zhí】：ret：大于等🛂于0：打开成【dǎ kāi chéng】功【gōng】，-1：打开失🔯败🧢

备注：无

示例【shì lì】🗿： ret： ret=tci_open()

4.2 设置TCI串口的配置

ret tci_setopt(speed,bits,event,stop)

功能： 用于设置 TCI 串口的配置

参数【cān shù】🧞： speed： 波特率，int类型【lèi xíng】 bits： 数据长【shù jù zhǎng】🙉度 8，int类型【lèi xíng】 event： 奇偶校验🈲“O”,“N”,“E”，

string类型【lèi xíng】🛣 stop： 停止位 1/2，int类型【lèi xíng】🛣

返回值🎷：ret： 大于【dà yú】🚀等于🚀0：设置成【shè zhì chéng】功-1：设置失🏬败【bài】

示例【shì lì】🚰： ret=tci_setopt(9600,8,"N",1)

4.3 接收数据

ret,recv_buff tci_recv(time_out,hex,len)

功能： 用于 TCI 的读操作

参数： time_out： 超时时📙间，单位【dān wèi】🚭：ms，int类型 hex： 是否为【shì fǒu wéi】 16 进制数,1 的接收【de jiē shōu】到的数🚙

据为 16 进制字符格式【fú gé shì】（默认为【mò rèn wéi】 0），int类型💡 len： 可选参【kě xuǎn cān】数🔖，想要获取的🥍

长度【zhǎng dù】，在超过【zài chāo guò】 1024 情况下👤，会自动🏤被设置成 1024，int类型【lèi xíng】🚸

返回值🖌： ret： 读到的【dú dào de】长度（都是转化为字😶符长度【fú zhǎng dù】🐕）0，-1：读取失败【bài】

recv_buff： 获取数据

示例【shì lì】🔭： ret,recv_buff=tci_recv(100,0,512)

4.4 发送数据

ret tci_send(buff,hex)

功能： 用于 TCI 的发送操作

参数：buff： 需要发【xū yào fā】💇送的字符，string类型【lèi xíng】 hex： 是否为【shì fǒu wéi】🚓 16 进制【jìn zhì】👜数,1 的发送🎃的数据为🚓 16 进制【jìn zhì】👜

字符格式，int类型

返回值： ret： 无 1：发送成【fā sòng chéng】功【gōng】-1：发送失🥌败🏴

示例【shì lì】🗞： ret=tci_send("test",0)

4.5 关闭TCI接口

ret tci_close()

功能：用于关闭 TCI 接口

参数： 无

返回值【fǎn huí zhí】🛬：ret： 无 大于等【dà yú děng】于0：关闭成🚣功-1：关闭失【guān bì shī】🐬败

示例： ret=tci_close()

4.6 清空TCI缓冲区

tci_flush ()

功能：用于清空 TCI 的缓冲区

参数： 无

返回值： nil

示例： ret=tci_flush()

4.7脚本示例

sleep(5)

local open = tci_open()--打开工具端485接口【jiē kǒu】🏘

if (open >= 0) then

local set = tci_setopt(9600,8,"N",1)--配置工具端✡485串口【chuàn kǒu】

if (set >= 0) then

sleep(1)

tci_send("Testing TCI (testing firmware：20190826)")

while (1) do

ret,recv_buff=tci_recv(500,0)--接收【jiē shōu】📍485数据

sleep(1)

if(ret>0) then

elite_print(recv_buff)

tci_send(recv_buff)--发送🎏485数据【shù jù】

end

end

else

elite_print("set tci failed.")

end

else

elite_print("open tci failed.")

end

tci_close()