EC机器人二次开发端口总结
1. 简介
漫蛙机【màn wā jī】器人【qì rén】EC机器人【qì rén】方便用🥔户二次🌸开发而开放了一些机【yī xiē jī】器人【qì rén】控制器端⏫口🏏，包括【bāo kuò】8055，8056，8058，8059，其中【qí zhōng】🌲8055端口🏏为控制端口🏏，8056端口🏏为监控端口🏏，8058为日志【wéi rì zhì】报文端🈸口🏏，8059为原始😦日志端【rì zhì duān】🎃口🏏，这些端【zhè xiē duān】口采用🐁标准的【biāo zhǔn de】TCP/IP协议，允许开【yǔn xǔ kāi】🐢发者通过Socket通信实现对机器人系【qì rén xì】统的控制和数据获取【jù huò qǔ】。
2. 操作流程
2.0端口介绍
2.1端口选择
8055端口
功能【gōng néng】：用于发【yòng yú fā】送和接收机器人😆的控制命令和状态😅信息。支持实【zhī chí shí】时通信，常用于【cháng yòng yú】🐚机器人😆运动控制和参【zhì hé cān】🚔数设置。
优势🍆：指令灵🙊活【huó】🔫，支持多【zhī chí duō】种控制【zhǒng kòng zhì】命令，易于集成到各种应用中
8056端口
功能【gōng néng】：主要用于获取【yú huò qǔ】机器人的实时状态信【zhuàng tài xìn】🤺息，如关节角度和🥀末端位🙇置【zhì】✊。
优势：提供高【tí gòng gāo】频率的数据更🤜新，便于实时监控【shí jiān kòng】☝和故障🌺诊断【zhěn duàn】。
8058端口
功能🚍：主要用【zhǔ yào yòng】于获取【yú huò qǔ】机器人【jī qì rén】日志信🍇息，方便客🥜户查看机器人【jī qì rén】报警等信息📬。
优势：简单易上手，并不复杂。
8059端口
功能：主要用于获取机器人原始日志信息。
优势：原始数据查看。
2.2端口介绍及使用
2.2.1 8055端口介绍以及使用
介绍：
8055端口是ELITE机器人🈸EC系列对外开放的，二次开【èr cì kāi】发接口，兼顾运【jiān gù yùn】动控【kòng】制🆎，上电启【shàng diàn qǐ】动📓，系统监【xì tǒng jiān】🍫控【kòng】🏟，参数设【cān shù shè】置等功能【néng】⛱，允许开发人员以及客户通过socket客户端访问机【fǎng wèn jī】♉器人进行控【kòng】制🦐及监控【kòng】🏟。
使用：
EC系列🐷8055端口提【duān kǒu tí】供了大量的命【liàng de mìng】令【lìng】🌶，以便与【yǐ biàn yǔ】 ELITE 机器人【jī qì rén】🌷平台进【píng tái jìn】行交互，创建 Socket 客户端并连接 8055端口 后🐤，发送【fā sòng】JSON格式的👧字符至⤴ELITE机器人【jī qì rén】🌷，即可控🦀制机器【zhì jī qì】🐽人做出相应的命令【mìng lìng】🌶 。（端口详细使用【xì shǐ yòng】教程请📯查看【chá kàn】🐆EC系列🐷SDK手册技术资料_机器人【jī qì rén】🌷技术-漫蛙机器人【jī qì rén】🌷）
2.2.2 8056端口介绍以及使用
介绍：
8056端口描述的是🛐 ELITE机器人❕平台开放的数【fàng de shù】据获取端口，控制器会提供【huì tí gòng】机器人❕的数据状态🎤，例如关【lì rú guān】节角、温度等【děng】等【děng】，这些数【zhè xiē shù】🖊据都会📚通过【tōng guò】 socket 打包以🗝120HZ的频率【de pín lǜ】发送至【fā sòng zhì】🕵连接的🚵客户端。
使用：
8056端口提👘供了大🥝量状态【liàng zhuàng tài】🐯获取数据🎼，以便与ELITE机器人【jī qì rén】🐖平台进【píng tái jìn】🍞行监测【háng jiān cè】，创建【chuàng jiàn】 Socket 客户端【kè hù duān】并连接0856端口后【duān kǒu hòu】，系统会🤩自动返回的对应格式【yīng gé shì】的报文Ⓜ，可查询机器人【jī qì rén】🐖状态报文表🌪，可以在机器人【jī qì rén】🐖任何模式下获取对应♐的数据【de shù jù】🎼。（端口详细数据🎼请查看【qǐng chá kàn】EC系列SDK手册技术【shù】📹资料_机器人【jī qì rén】🐖技术【shù】📹-漫蛙机器人【jī qì rén】🐖）
2.2.3 8058端口介绍以及使用
介绍：
8058端口描述的是【shù de shì】🌇日志获取端口，控制器🛳会提供机器人日志信【rì zhì xìn】🚜息【xī】
使用：
8058端口提【duān kǒu tí】供日志获取【huò qǔ】🤖数据，创建🛍 Socket 客户端【kè hù duān】💍并连接【bìng lián jiē】😪8058端口后【duān kǒu hòu】，发送对应获取【yīng huò qǔ】🤖行数或🏆全部获取【huò qǔ】🤖，ELITE机器人就会将对应日志信息⏹发送至客户端【kè hù duān】💍。
2.2.4 8059端口介绍以及使用
介绍：
8059端口描【duān kǒu miáo】述的是原始日志获取端口【duān kǒu】，控制器🕛会提供机器人【jī qì rén】📠原始日志信息🎉
使用：
8059端口提【duān kǒu tí】🤯供原始日志获【rì zhì huò】取【qǔ】数据🎁，创建 Socket 客户端并连接8059端口后，发送对【fā sòng duì】🏽应获取【qǔ】行数或全部获取【qǔ】，ELITE机器人就会将🤷对应原始日志【zhì】信息发😖送至客【sòng zhì kè】户端，获取【qǔ】到【dào】🐨原始日志【zhì】，需要进【xū yào jìn】👎行数据编译才【biān yì cái】能获取【néng huò qǔ】到【dào】🐨可以查看的☔数据。
