EC机器人套圈处理
1. 简介
机器人在老版本【běn】(2.16 及以下)升级或🚗更换控【gèng huàn kòng】制柜后🚈可能会👣出现套圈😿，也就是【yě jiù shì】当前关😮节角度【dù】和之前相差🛀 360 度【dù】，这时机【zhè shí jī】器人会超软极限报警，无法运【wú fǎ yùn】🍖行【háng】。
2. 操作流程
下图是机器人👧更换控🧔制柜后【zhì guì hòu】迁移恢【qiān yí huī】复时套圈，3轴比原先的角📺度减少【dù jiǎn shǎo】了【le】✈360°。
在示教🔘器上，先切换【xiān qiē huàn】成管理员模式，再点【diǎn】🔰击【jī】：运行准备【bèi】-原点【diǎn】🔰设置-机械原点【diǎn】🔰，可以进【kě yǐ jìn】🛴入机械💸零点【líng diǎn】🔰界面🦅。
方法一：直接修改关节
请优先使用第一种方法
首先进入管理员模式
在管理员模式下再进入开发者模式
开发者模式密码：123456
进入机🎻械零点【xiè líng diǎn】界面后，可直接🙉修改关节【jiē】，比如下图三轴为【wéi】👇-445.5度。
显然该【xiǎn rán gāi】👨关节往😰负方向套了【tào le】🏉360度【dù】，则修改此关节🍛-445.5+360=-85.5度【dù】。修改完成后，机器人回零【huí líng】；检查零位姿态🗞是否正【shì fǒu zhèng】确。
如果某个轴回零状态为【wéi】517度【dù】🚲（大于👕360度【dù】🚲），则该关📖节也是【jiē yě shì】🍯正方向【zhèng fāng xiàng】🚎套圈【tào quān】，实际角度【dù】🚲需要减去360度【dù】🚲：517-360=157度【dù】🚲。
方法二：修改机器人脉冲
首先进入管理【rù guǎn lǐ】员模式🦋
在管理员模式【yuán mó shì】下再进【xià zài jìn】😛入开发者模式🛺
开发者【kāi fā zhě】😏模式密码：123456
先用手🐘机对零点界面🚅拍照，把六个【bǎ liù gè】🥓关节的【guān jiē de】零点脉【líng diǎn mò】📼冲都拍照记录下来。然后在【rán hòu zài】🚥示教器上对套圈超限【quān chāo xiàn】关节点【guān jiē diǎn】击🦑:记录。这时该关节角度会变成零点💀位置的角度，且该关【qiě gāi guān】😆节的零点脉【líng diǎn mò】📼冲值会改变【gǎi biàn】，机器人🏷可以手【kě yǐ shǒu】👫动运行。
手动将【shǒu dòng jiāng】机器人😚移至机【yí zhì jī】械零点附近👚，见下图。姿态大致一样【zhì yī yàng】🦑就行。
先进入开发者模式。
在【zài】🏣机械零点附近🚱，把零点💿脉冲修【mò chōng xiū】🥩改为原来拍照的值【de zhí】。确认当前关节【qián guān jiē】角度是否在【fǒu zài】🏣零点附近🚱。如果在【zài】🏣，说明套【shuō míng tào】圈已解【quān yǐ jiě】决。如果不🚊在【zài】🏣，与零点位置角度相差【dù xiàng chà】约【yuē】⭕360°，再进行🚡下一步🐞操作。
确认超🍮限关节角【guān jiē jiǎo】🦃度是往正还是负超🌷了【le】360°,如果是🎯负方向【fù fāng xiàng】💭，可以再次点【zài cì diǎn】击:记录【jì lù】🤹。把当前【bǎ dāng qián】关节角【guān jiē jiǎo】🦃度置零位【wèi】，然后往正方向【zhèng fāng xiàng】💃转🈁45度，然后再🥤改回原来的零【lái de líng】点脉冲，这时当🍦前关节角【guān jiē jiǎo】🦃度约-315°，再把当【zài bǎ dāng】前位【wèi】设置到P变量【biàn liàng】，并把该【bìng bǎ gāi】P变量的【biàn liàng de】第3关节角【guān jiē jiǎo】🦃度改成-360°,走到该P点位【wèi】，这个位【wèi】🚛置刚好🔣是机器人机械🍬零位【wèi】，再次点【zài cì diǎn】击该关【jī gāi guān】节的【jiē de】“记录【jì lù】🤹”，会把该关节角【guān jiē jiǎo】🦃度设成🏵零点角度，这时就😴可以正【kě yǐ zhèng】常运行🥛了【le】。如果是🎯正方向【zhèng fāng xiàng】💃超360°，可以那就向负【jiù xiàng fù】方向💭旋转后【xuán zhuǎn hòu】再😱操作【cāo zuò】🌎。
套圈处理原则:
1. 点击机械零点🌵界面的“记录【jì lù】”，可以把当前关🔔节角度置零位【zhì líng wèi】🤮，机器人⛅正常运【zhèng cháng yùn】行，注意先【zhù yì xiān】❎拍照机械零点🌵脉冲【mò chōng】。
2. 手动把🕝机器人👖移至零【yí zhì líng】点附近(手臂向【shǒu bì xiàng】🗽上垂直)，修改成【xiū gǎi chéng】原来的机械零【jī xiè líng】🍪点脉冲，这是套圈大概率可以【lǜ kě yǐ】🛣解决。
3. 如果不能解决的【de】😥，就把机【jiù bǎ jī】器人超套圈反【tào quān fǎn】方向旋转一个【zhuǎn yī gè】角度后，修改成原来的【de】👖机械零点脉👯冲，再走到【zài zǒu dào】🔜与机械零位【líng wèi】🔈角度差360°的【de】😥位🔈置，这个位【zhè gè wèi】🚬置就是关节的【guān jiē de】😥实际零🛹位🔈，记录下🌒这个值，零点脉👯冲变化🤥，关节角度置零【dù zhì líng】位🔈，套圈问【tào quān wèn】题解决📲。
如果还是没法解决则需要联系漫蛙工程师
