EC机器人90,91,92,100报警处理
1. 报警内容简介
报警代✍码【mǎ】：90，91，92报警主要是关节刹车抱闸故障导致。关节抱【guān jiē bào】闸位置🐌见下图【jiàn xià tú】👄。
● 90，91，92报警
报警内【bào jǐng nèi】🐦容🦐：释放抱闸异常【zhá yì cháng】
报警原【bào jǐng yuán】因🆖：关节打开抱闸时📵，电机会正反微动，确保抱【què bǎo bào】闸系统【zhá xì tǒng】正常开📚启。同时判【tóng shí pàn】🌲断能否正反两个方向🏷能否正常运动【cháng yùn dòng】🔛。该故障提示正向或反【xiàng huò fǎn】向无法🐣运动【yùn dòng】。
故障点【zhàng diǎn】🌖：根据报😝警代码可大致【kě dà zhì】㊙判断机器人故【qì rén gù】🍷障点【zhàng diǎn】🌖：1.弹杆弯曲无法吸合【xī hé】。2.电磁铁故障。
3.驱动板故障。
● 100报警
报警内😅容🛥： 1.过载参数设【shù shè】🐨置不正确【què】🚀。2.负载参【fù zǎi cān】📝数设【shù shè】置不正确【què】🚀。3.加速度参数设【shù shè】🐨置不正确【què】🚀。4.负载太大💈。5.发生撞【fā shēng zhuàng】击【jī】、憋堵【biē dǔ】✉。6.关节抱闸未打开【kāi】。7.关节机械卡死。
报警原因【yīn】：1.检查过📎载报警👔水平和过载延【guò zǎi yán】迟时间🛂设置。2.检查负【jiǎn chá fù】载参数设置📥，断电重【duàn diàn chóng】♏启后重【qǐ hòu chóng】试【shì】🌞。3.检查加🙀速度参数设置📥，断电重【duàn diàn chóng】♏启后重【qǐ hòu chóng】试【shì】🌞。4.检查负【jiǎn chá fù】载大小，断电重【duàn diàn chóng】♏启后重【qǐ hòu chóng】试【shì】🌞。5.检查是【jiǎn chá shì】🔛否发生撞击【zhuàng jī】🍺、憋住【biē zhù】。6和7报警内【bào jǐng nèi】容可参考90，91，92处理方🍞式。
2. 排查问题方法
● 准备工具
1. 内六角【nèi liù jiǎo】🚃扳手一套🎌（用于拆卸关节【xiè guān jiē】端盖）
2. 5.0套筒工【tào tǒng gōng】具😚（用于拆【yòng yú chāi】🖥卸螺柱）
3. 小十字🚀螺丝刀【luó sī dāo】（用于拆卸电磁铁固定【tiě gù dìng】片🙎）
4. 镊子（必要时用）
● 第一步：排查弹杆是否弯曲
1. 机器人断电
2. 使用内🛢六角扳手拆下机器人关节端【guān jiē duān】盖【gài】⤴
3. 机器人上电【shàng diàn】⚫，如一直报警🎱90，91，92，使用清除报警🎱查看弹【chá kàn dàn】杆是否【gǎn shì fǒu】吸合【xī hé】🏟，如不会吸合【xī hé】🏟则进行下【xià】🈹一步，如机器🕙人偶发性报警🎱，可以手动旋转此关节🚞±360°一遍【yī biàn】🚺，复现此【fù xiàn cǐ】报警🎱
4. 机器人【jī qì rén】😐断电【duàn diàn】，用手按【yòng shǒu àn】压弹杆【yā dàn gǎn】，看看按下去后是否会弹起【dàn qǐ】📥，如不会🚋弹起【dàn qǐ】📥或者不顺滑可以确定是弹杆弯🀄曲或卡【qǔ huò kǎ】🔟住
● 第二步【dì èr bù】：排查电磁铁故障🚭or驱动板【qū dòng bǎn】🤣故障🚭
1. 使用套【shǐ yòng tào】📷筒工具拆卸关🐝节内螺柱，如下图【rú xià tú】
2. 拆下四颗螺丝【kē luó sī】🍑后🚥，将四角【jiāng sì jiǎo】支架旋转一点【zhuǎn yī diǎn】🥐，可以看到刹车抱闸还有一颗外六角【wài liù jiǎo】🐍螺丝【luó sī】🍑，并将此螺丝【luó sī】🍑松开。注意：小心别【xiǎo xīn bié】把线束【bǎ xiàn shù】💐扯断【chě duàn】🛹，如线束较紧🈵，可以先🍺把线束【bǎ xiàn shù】💐拆下，如上图。
3. 拔【bá】下电磁铁电源线【yuán xiàn】，小心不💷要用力拔【bá】，可以轻微晃动🚆后再拔【hòu zài bá】🌼。
4. 将电磁💝铁从关🥈节内取出【chū】，注意：电磁铁【diàn cí tiě】下面还【xià miàn hái】有一个【yǒu yī gè】弹杆【gǎn】🧠，弹杆【gǎn】下🏠有弹簧🎄，没有电磁铁【diàn cí tiě】弹杆【gǎn】🧠顶着【dǐng zhe】，机器人如果是倒装会掉出【chū】来，下面的🤑弹杆不【dàn gǎn bú】🥐需要取出【chū】。
5. 将其他关节内【guān jiē nèi】🏪的电磁铁取出，装到此📃故障关【gù zhàng guān】📝节上，接好线后通电【hòu tōng diàn】。
6. 机器人【jī qì rén】上电后通过拍急停和【jí tíng hé】清除急停报警【tíng bào jǐng】🐣，查看弹🥄杆是否是急停【shì jí tíng】时抬起，清除报警后弹杆降落🛷，重复几次。如正常【rú zhèng cháng】无报警可以手🍢动移动🚛此关节🐣±360°。依旧无报警即【bào jǐng jí】可确定【kě què dìng】电磁铁🦅故障🗞，如还有【rú hái yǒu】💧报警90，91，92，便是驱【biàn shì qū】动板故障🗞。
● 第三步：特殊情况
如果机器人报警🚲70时【shí】，同时【shí】报警🚲90，91，92，100的话【de huà】，可先查【kě xiān chá】看机器人关节【rén guān jiē】脉冲🕐，如果差【rú guǒ chà】值较大🔊，则优先【zé yōu xiān】🚝排查70报警🚲，其他报警是由🏮70引起🐿。
