EC机器人30,100报警处理

1 30报警和100报警

报警代【bào jǐng dài】码【mǎ】⏸：伺服故🌶障码【mǎ】⏸：30，关节3实际与目标位置偏差过大🤴，负载过📟大或者【dà huò zhě】关节卡【guān jiē kǎ】住

报警代【bào jǐng dài】🎲码【mǎ】：100关节%s 过载，加速度😼或者负🎭载过大【zǎi guò dà】

1.1 30报警和100报警原因分析

原因1：负载或【fù zǎi huò】🔲者加速🐁度参数设置不【shè zhì bú】正确，太小或😑太大【tài dà】。

原因2：检查机械臂是【xiè bì shì】🖇否碰撞，或者憋〰住了【zhù le】。

原因3：关节抱闸未打开。

原因4：关节机🍘械卡死【xiè kǎ sǐ】，或者里🥜面的机械结构【xiè jié gòu】👚卡死【kǎ sǐ】。

原因5：关节内【guān jiē nèi】🔻部脏污【bù zāng wū】🗓，光编污染，或者驱【huò zhě qū】动器硬件损坏🤱。

1.2 排查方法

1.2.1 工具准备

1.  内六角扳手一【bān shǒu yī】😢套（用于拆卸关节端盖【duān gài】🙎）

2.  十字螺【shí zì luó】📊丝刀（用于拆➡卸电磁铁固定片【piàn】）

3.  镊子（必要时用）

1.2.2 排查步骤

步骤一：排查机🍐械臂负载是否设置正确📷。负载太🏮大或者🎹太小有🕎报警30的风险。可以在【kě yǐ zài】📉运行准🍐备界面【bèi jiè miàn】-----工具负【gōng jù fù】载设置界面【jiè miàn】，里面的【lǐ miàn de】质量那【zhì liàng nà】里检查负载参数。再坚持😕程序里面指令【miàn zhǐ lìng】加减速是否正【shì fǒu zhèng】常【cháng】🔪。

步骤二【bù zhòu èr】🦉：检查机【jiǎn chá jī】械臂螺丝是【luó sī shì】🎥否松动🏬。是关节连接处螺丝是【luó sī shì】🎥否松了😞，导致关节连接螺丝与上面的螺丝发🤚生碰撞【shēng pèng zhuàng】，出现【chū xiàn】🍑100报警。

步骤三：检查电【jiǎn chá diàn】🧤磁铁抱闸和减【zhá hé jiǎn】速机是🍨否正常。1.关闭电源，将故障🦑关节的【guān jiē de】端盖打🎓开，检查电【jiǎn chá diàn】🧤磁铁的【cí tiě de】弹杆是➰否卡死【fǒu kǎ sǐ】🐁或者弹【huò zhě dàn】杆掉落。

2.减速机【jiǎn sù jī】😽损坏【sǔn huài】🐥，导致关节内部【jiē nèi bù】🏓卡死🥉，按压电👽磁铁，手动转动该关【dòng gāi guān】🌅节【jiē】，看是否有卡顿，如果卡顿，说明减【shuō míng jiǎn】速机😽损坏【sǔn huài】🐥。

步骤四：检查驱🎗动板是【dòng bǎn shì】否故障【fǒu gù zhàng】🌝，如果故障会导【zhàng huì dǎo】致电磁铁无法❓吸合💜，导致30碰撞报【pèng zhuàng bào】警【jǐng】。查看驱动板指示灯是〽否正常🗡（红蓝常【hóng lán cháng】亮）。

步骤五【bù zhòu wǔ】：检查报📐警🚿30的同时是否伴【shì fǒu bàn】🐹有70,71,72报警🚿，如果有【rú guǒ yǒu】，就是光【jiù shì guāng】编污染了。关节内部脏污【bù zāng wū】😃，参数异💼常导致的位置超差【chāo chà】，引起的30或🖌100报警🚿。

2.  100报警与30报警的🥋区别【qū bié】

100报警多【bào jǐng duō】描述外部碰撞【bù pèng zhuàng】原因导☕致的【zhì de】😟，30报警多【bào jǐng duō】描述参👯数异常原因导☕致的【zhì de】😟，如果发【rú guǒ fā】生报警后看谁先报警📔，也会单【yě huì dān】💓独报警【dú bào jǐng】，按顺序排查报警原因🐙。