EC机器人磁编（60,61,62,63）报警处理

1 磁编码器结构组成

      磁编【cí biān】🌐码器组件结构由外磁【yóu wài cí】编🌐外壳，磁编【cí biān】🌐支架👯，轴【zhóu】🐝承，磁环，磁编【cí biān】🌐，轴【zhóu】🐝，压片组成【chéng】🥖。磁编【cí biān】🌐码器线【mǎ qì xiàn】是【shì】🚜黑色，注意区🕚分，如下图：

2 报警代码内容简介

      报警【bào jǐng】原因：报警【bào jǐng】60，61，62，63，是由于【shì yóu yú】关节磁【guān jiē cí】🥍编码器🚺异常引🖖起的【qǐ de】⚫报警【bào jǐng】，第一种【dì yī zhǒng】原因可🍠能是磁编连接🐿线断裂🏁，挤压变🤭形或者插头掉【chā tóu diào】落引起的【qǐ de】⚫。第二种【dì èr zhǒng】可能是关节磁【guān jiē cí】🥍编码器🚺坏了，建议更【jiàn yì gèng】换关节【huàn guān jiē】或者返厂维修🔥。

1.  报警代【bào jǐng dài】码：60，关机编码器数【mǎ qì shù】📳据异常❄。

2.  报警代码【mǎ】：61，关节与【guān jiē yǔ】💔电机编码【mǎ】器数✋据差异【jù chà yì】过大😋

3.  报警代【bào jǐng dài】码：62，关节编【guān jiē biān】码器未📸标定🧤

4.  报警代【bào jǐng dài】码：63，驱动器🚠磁编与【cí biān yǔ】光编数据相差🈳过大【guò dà】🈂

现象描述：

现象1：机械臂持续报警60，无法消除

现象🔰2：机械臂💉某个关【mǒu gè guān】🚘节旋转【jiē xuán zhuǎn】到某个固定位【gù dìng wèi】置报警60

3.  排查步骤

3.1 工具准备

1. 内六角📏扳手一🐓套（用于拆卸关节【xiè guān jiē】端盖【duān gài】）

2. 5.0套筒工具（用于拆卸螺柱）

3. 镊子（必要时用）

3.2 排查问题方法

步骤1：

      机械臂关机断【guān jī duàn】电，拆下报🛍警关节端盖🐱，检测磁【jiǎn cè cí】🤹编码器线缆是【lǎn shì】🛢否脱落🔻，以及线缆是【lǎn shì】🛢否断裂【fǒu duàn liè】或者被【huò zhě bèi】挤压变形【xíng】。如果有上述情况【kuàng】，先重新插拔磁编线【cí biān xiàn】📿建议更换🤢磁编线【cí biān xiàn】📿。如果无【rú guǒ wú】上述情况【kuàng】，请进行【qǐng jìn háng】🙉下一步排查。

步骤2：

      按住刹🎱车（下图中弹杆的🥎位置【wèi zhì】），将此关🔂节转动【zhuǎn dòng】🌡一定角【yī dìng jiǎo】度，然后机械臂上电，复位🌸，若报警【ruò bào jǐng】⚾可以消除🙆，此关节转动【zhuǎn dòng】🌡一定角【yī dìng jiǎo】度，任然报【rèn rán bào】警⚾ 60，无法消【wú fǎ xiāo】除🙆，则为磁编码器异常，需返厂【xū fǎn chǎng】维修【wéi xiū】，更换磁【gèng huàn cí】🌈编码器。

步骤3：

      检测磁【jiǎn cè cí】编线缆端口是【duān kǒu shì】否被灰尘🏭堵塞或者污🚞染，如果有【yǒu】，拔下磁【bá xià cí】编端子🎉，清理灰【qīng lǐ huī】尘🏭，重新插回端子，机械臂【jī xiè bì】🍨开机重启【qǐ】🔀，检测机械臂【jī xiè bì】🍨是否还有【yǒu】👎报警。