EC机器人碰撞检测设定的注意事项

1.  碰撞检测原理

机器人的碰撞检测原理：

1.  测量机【cè liàng jī】器人手臂各关【bì gè guān】节电机🚛中的电🥚流。

2.  基于动力学模📩型构建机器人【jī qì rén】外力矩【wài lì jǔ】观测器🛍。

因此【yīn cǐ】🍩，机器人【jī qì rén】👵的碰撞停止力【zhǐ lì】度受到🌞姿态，速度，负载等【fù zǎi děng】因素影🚖响，无法精准单位🛳表示停止力【zhǐ lì】，具体如【jù tǐ rú】🐑何设置百分比需要根据现场【jù xiàn chǎng】情况逐⛅步调整【bù diào zhěng】。

2.  如何设置碰撞检测

1.  参数设置【zhì】—用户权限🌋—切换用📴户—切换到🤾管理员【guǎn lǐ yuán】模式，密码【mì mǎ】：333333

2.  运行准【yùn háng zhǔn】备🤱—安装设置😭—选择对应的安【yīng de ān】🥒装方式【zhuāng fāng shì】

3.运行准备—工具负【gōng jù fù】载设置—选择一😌个工具【gè gōng jù】号👪，左下角🥖设置使工具号👪变成绿色即可【sè jí kě】打开【dǎ kāi】。

4.  设置末端安装工具的负载和【fù zǎi hé】重心，重心是【chóng xīn shì】以工具坐标系💯方向为参考♿，可通过【kě tōng guò】手动示🌡教器选【jiāo qì xuǎn】🍁择工具【zé gōng jù】坐标系💯查看方🚶向，填写完【tián xiě wán】🌛成后点击左下角设置🦐并重启【bìng chóng qǐ】机器人。

5.  如无法【rú wú fǎ】🎧确定末💭端工具重量和【chóng liàng hé】重心，机器人可以自【kě yǐ zì】动识别🕣。

●  确认机器人未📖装配负载【zǎi】💌，并点击【bìng diǎn jī】“运行准备🥝 > 工具负载【zǎi】💌设置”，确保负【què bǎo fù】载【zǎi】参数🌎为 0

●  将钥匙转至自动模式【dòng mó shì】🌰，并打开【bìng dǎ kāi】伺服🖋

● 设置循环模式为“单循环”

● 长按窗口切换键

点击“负载运行”，等待三分钟即可

●  装配负载

● 将钥匙🎢转至示【zhuǎn zhì shì】教模式，点击🚑“运行准备【bèi】😩 > 工具负【gōng jù fù】载设置”，进入工具设置【jù shè zhì】界面📠

● 点击【jī】🅱“负载辨识”，在弹出页面点【yè miàn diǎn】击【jī】🅱“确定”，耐心等🔯待💄 2 分钟🔇，系统将【xì tǒng jiāng】🐩计算出【jì suàn chū】负载对【fù zǎi duì】应

的质心和质量，并显示出来

● 点击🆙“设置”并重启【bìng chóng qǐ】机器人【jī qì rén】🔀。

6.  设置【zhì】碰撞检测【zhuàng jiǎn cè】❄灵敏度，运行准【yùn háng zhǔn】备【bèi】—安装配置【zhì】—碰撞检测【zhuàng jiǎn cè】❄，如碰撞🏤状态是红色【hóng sè】🌔，可点击左下角“打开🏷“启动碰🕔撞功能💡。

7.  碰撞灵🥅敏度：10%-100%，百分比越小越灵敏【líng mǐn】，停止力【tíng zhǐ lì】🍑也越小【yě yuè xiǎo】🏤。

碰撞报警PLC控制【kòng zhì】㊙：可通过🤪机器人🍬用户PLC控制【kòng zhì】㊙碰撞状【pèng zhuàng zhuàng】态启动【tài qǐ dòng】或关闭。

碰撞反应模式：可选碰撞停止和碰撞回退

回退时【huí tuì shí】间和回【jiān hé huí】退速度【tuì sù dù】✅百分比：可控制碰撞回📰退的反🐘应时间和速度

3.  碰撞停止的注意事项

1.  一定要🚛设置机🍠器人的【qì rén de】负载和重心才可启动，如果误差过大【chà guò dà】可能会导致动🧙力学校【lì xué xiào】验失败【yàn shī bài】📠，无法开📒启碰撞【qǐ pèng zhuàng】检测功能

2.  设置【shè zhì】🚃百分比要结合机器人【jī qì rén】🅿当前的负💲载【zǎi】，速度，姿态，例如机【lì rú jī】器人🅿速度很【sù dù hěn】快【kuài】，满负载【zǎi】，设置【shè zhì】🚃20%会导致【huì dǎo zhì】🆚机器人【jī qì rén】🅿正常运行报警【háng bào jǐng】碰撞😇，推荐可🦌以先设置【shè zhì】🚃50%，后续运行程序逐步更改。

3.   如末端使用了【shǐ yòng le】第三方【dì sān fāng】的力传【de lì chuán】🔷感器【gǎn qì】🖼，机器人【jī qì rén】连接上传感器【gǎn qì】🖼后，末端工🦀具的碰撞检测力【lì】🔴默认是👌20N，其他关节依旧是👌使用机器人【jī qì rén】电流检测力【lì】🔴，当传感〽器受力【qì shòu lì】🛤超过20N会报【huì bào】6轴碰撞停止。如需修【rú xū xiū】改【gǎi】20N的力【lì】需🔨要进入👓机器人【jī qì rén】内置文【nèi zhì wén】件夹：

将上图🚫中数值【zhōng shù zhí】‘20’修改即可，范围是💐力传感器的量程（建议在【jiàn yì zài】漫蛙技术的指【shù de zhǐ】⏪导下操作【zuò】🤟）。