1.  简介

本篇技术文档【shù wén dàng】对【duì】CS520H最基础的开机【de kāi jī】使用✈，以及常☕见问题🖍讲解

2.  操作流程

1、开机从【kāi jī cóng】🐈打包位进入垂💻直位置📒，直接点【zhí jiē diǎn】击原点【jī yuán diǎn】😆，就可以进入垂💻直姿态，不要直接按关节移动或者直【huò zhě zhí】线坐标【xiàn zuò biāo】系移动🍯，由于520机器人有从动【yǒu cóng dòng】关节会出现机🖋器人一【qì rén yī】直返回垂直姿态的情🛡况【kuàng】

3、如需要单独移动手腕1，操作步骤

（1）点击关🚔节位置手腕【shǒu wàn】1参数处，进行修【jìn háng xiū】改😮

（2）进入机【jìn rù jī】器人页面后点击关节位置手🆎腕【wàn】😀1，输入对【shū rù duì】🛀应想移动的角【dòng de jiǎo】度后🧗，点击对号，长按自【zhǎng àn zì】🎅动移动就可以。

4、如出现【rú chū xiàn】手腕【shǒu wàn】1，不平的🛎情况可🌑以尝试修改关🏨节零点位置【wèi zhì】，步骤如下

首先确认是否水平【shuǐ píng】，可以使【kě yǐ shǐ】😃用水平【yòng shuǐ píng】尺，或者激🎭光水平【shuǐ píng】仪来测🚌量【liàng】，如下图👷

垂直测量

水平测量

可以从🤬上面两【shàng miàn liǎng】种方法🥢确认那个方向【gè fāng xiàng】🗜准确那个方向【gè fāng xiàng】🗜偏移，通过下【tōng guò xià】面方法🛹进行修【jìn háng xiū】正。

（1）连续点🏌击右上【jī yòu shàng】⛄角空白【jiǎo kōng bái】处输入密码：elibot

（2）先点击手腕🕌1处，移动至【yí dòng zhì】想要的【xiǎng yào de】角度后【jiǎo dù hòu】（方法参🤘考问题2），找到关【zhǎo dào guān】节归零【jiē guī líng】，将手腕🕌1选中后🐣，点击归🛏零关节❗。

达到下【dá dào xià】🏢面结果🥎进行完成效果【chéng xiào guǒ】，代表达到基本【dào jī běn】🤑水平。

5、在2.13.1版本😦，H系列机【xì liè jī】器人做【qì rén zuò】更新⏬，可以进【kě yǐ jìn】行朝上水平🌞，如下图