CS系列机器人奇异点
1. 简介
机器人🔃奇异点是指机器人🔃在特定姿🅾态或关【tài huò guān】节位置【jiē wèi zhì】下，其运动😉学模型出现数学矛盾，导致无法通过逆运动【nì yùn dòng】学计算🎰得到唯一解或🔌可控解🌩的现象🏏，这种现【zhè zhǒng xiàn】😽象源于【xiàng yuán yú】机械结构的几【gòu de jǐ】何约束和运动学方程的退化，可能引发运动【fā yùn dòng】不稳定【bú wěn dìng】🖋、关节速【guān jiē sù】度突变🌙或自由【huò zì yóu】🎷度丧失【dù sàng shī】等问题【děng wèn tí】。
奇异点时针对🏯机器人【jī qì rén】🐄直线运🍨动【dòng】MOVEL时机器🦖人不可到达的目标点，使用关【shǐ yòng guān】节运动【dòng】MOVJ时没有【shí méi yǒu】不会发生奇异【shēng qí yì】🌶。
1 腕部奇异点
• 触发条🐵件：机器人⏺手腕的J4轴与【zhóu yǔ】J6轴共线（如【rú】🕞J5轴角度为【wéi】0°）如【rú】🕞图1；
• 表现⛵：手腕关【shǒu wàn guān】😱节（J4/J6）突然高【tū rán gāo】速旋转【sù xuán zhuǎn】，工具方🦑向失控；
如何避免：
• 编程时🖼保持【bǎo chí】⛎J5轴角度≠0°（例如设为【wéi】±15°）
图1
2 肘部奇异点
• 触发条件【jiàn】：机器人📮手臂完全伸直或过度🧢弯曲【wān qǔ】（腕部中心点与🤪J2、J3轴线构成直线【chéng zhí xiàn】😘）如图【rú tú】2；
• 表现：肘部关【zhǒu bù guān】节速度激增【jī zēng】，末端运🤶动停滞📮；
如何避免：
• 避免J2、J3轴完全伸直【shēn zhí】🐅（180°）或过度弯曲【wān qǔ】🌏
图2
3 肩部奇异点
• 触发条【chù fā tiáo】件🏽：关节J5和关节🔒J6交点在【jiāo diǎn zài】👿过关节J1轴线且平行关节J2轴线的【zhóu xiàn de】平面内【píng miàn nèi】时💡，会发生肩部奇【jiān bù qí】异，如图🐅3；
• 表现【biǎo xiàn】：J1和J6轴剧烈✡耦合旋转【zhuǎn】💶，路径偏离【lí】🦅；
如何避免：
• 倾斜安【qīng xié ān】装机器人基座（偏移基【piān yí jī】😝坐标系🌹）;
• 调整工具坐标【jù zuò biāo】系，使【shǐ】TCP偏离🤝J1轴线⏹;
图3
3. 常见问题解答
• 机器人👼尽量避【jìn liàng bì】🙀免在奇【miǎn zài qí】异点附近使用【jìn shǐ yòng】直线运💭动
• 机器人进入奇异点【yì diǎn】♎时需要使【shǐ】🌄用关节坐标将机器人移出奇【yí chū qí】🔀异点【yì diǎn】♎
