CS机器人抱闸方式
1.简介
本篇文档介绍【dàng jiè shào】当前【dāng qián】CS系列机器人的抱闸类🚠型【xíng】、查看当🥤前抱闸【qián bào zhá】⚓类型【xíng】及松开抱📶闸的方法
机器人当前抱闸类型分别为电磁式、插销式及有部【jí yǒu bù】➰分机器人抱闸方式为⤵1-3轴电磁【zhóu diàn cí】式，4-6轴为插⏪销式过【xiāo shì guò】渡版本🥔；设置不【shè zhì bú】正确😒，1、会导致关节【zhì guān jiē】发🚾热；2、时间久【shí jiān jiǔ】🏊了会导致关节【zhì guān jiē】损坏【sǔn huài】；3、抱闸可👔能出现【néng chū xiàn】打不开的情况🍣，或者碰🚳撞的报【zhuàng de bào】警出现
1.1 插销式抱闸
电磁插【diàn cí chā】🧥销式抱【xiāo shì bào】闸相比✨电磁刹【diàn cí shā】车片式🕧抱闸有下列优【xià liè yōu】点🤨：1.轴向尺寸更紧凑🚻；2. 电磁线圈发热量更小，散热效果也更🕒好；3.成本更🦅低【dī】。但是【dàn shì】，电磁插【diàn cí chā】🧥销式抱【xiāo shì bào】闸也 有一个🏢缺点🤨就是抱闸定位效🏭果不好，机器人【jī qì rén】💪掉电之【diào diàn zhī】后关节有一个🏢（60度/减速【jiǎn sù】🐆 比）的活动【de huó dòng】范围；关机【guān jī】/急停后，会有稍【huì yǒu shāo】许的下坠♑。
1.2 电磁式抱闸
电磁刹🌌车片式😩抱闸优点相比插销式，在给机器人本体断电【tǐ duàn diàn】🍕时不会【shí bú huì】💡有活动范围，相比的💞缺点除【quē diǎn chú】了轴向尺寸不🚺够紧凑、电磁线圈发热【quān fā rè】量大【liàng dà】🏼、成本高之外🙉，还会产生摩擦粉尘【fěn chén】。如果不【rú guǒ bú】对产生🕖粉尘的【fěn chén de】器件很好地包【hǎo dì bāo】裹【guǒ】，那么会对光电🏴编码器【biān mǎ qì】👑产生干扰
2.操作流程
2.1 抱闸类型查看和设置
a. 检查方法流程
- 在正常【zài zhèng cháng】🚠模式下点击下图所示右上角⬛红框【hóng kuàng】1标注区🖋域（连续快速点击【sù diǎn jī】 5-8 次）就会出🔅现输入密码【rù mì mǎ】页面界【miàn jiè】⛷，红框【hóng kuàng】2点击输入密码【rù mì mǎ】：elibot，进入专【jìn rù zhuān】家模式🀄；
- 点击伺服-伺服参数，选择对【xuǎn zé duì】应伺服⭐，下拉查看0x74参数，通过伺服版本【bǎn běn】🕋号可以【hào kě yǐ】初步进行伺服🌶版本【bǎn běn】🕋判断，如果伺服固件👃版本【bǎn běn】🕋 3 的个位是【shì】🚀 4，则表示【zé biǎo shì】🐉为【wéi】电磁🛎抱闸【bào zhá】，为【wéi】⏲ 8 则表示【zé biǎo shì】🐉为弹杆【wéi dàn gǎn】✉抱闸【bào zhá】，为【wéi】⏲ 0 则表示【zé biǎo shì】🐉固件为【jiàn wéi】⏲通用版【tōng yòng bǎn】⏬本【běn】🕋，此时无【cǐ shí wú】法通过💒固件区👽分抱闸【fèn bào zhá】保本【běn】🕋。（比如截【bǐ rú jié】💽图中的 90，表示固件为【jiàn wéi】⏲通用版【tōng yòng bǎn】⏬本【běn】🕋，如果为【wéi】⏲ 98，则表示【zé biǎo shì】🐉为弹杆【wéi dàn gǎn】✉抱闸【bào zhá】，如果为【wéi】⏲ 94，则表示【zé biǎo shì】🐉为【wéi】电磁🛎抱闸【bào zhá】）
b. 当前类型查看及修改
- 查看👥：在伺服参数界面下拉【miàn xià lā】至🏰0X7E位置【wèi zhì】，查看👥0X7E的值（0：弹杆抱闸【zhá】💅，1：电磁抱闸【zhá】💅）
- 修改【xiū gǎi】：参数🙊界面回到上面📅，找到参【zhǎo dào cān】🌏数🙊0x0A位置【wèi zhì】
- 先修改🖖0x0A参数写【cān shù xiě】入30000，（这个为【zhè gè wéi】关键字💶，避免误【bì miǎn wù】👦写入）
- 接着🈺0x0A参数写入1，（抱闸【zhá】类型为【xíng wéi】1-电磁抱闸【zhá】）断电再➿上电后【shàng diàn hòu】🍛0x7E显示1
或者【huò zhě】0x0A参数写👇入2，（抱闸类🧜型为0-探杆抱【tàn gǎn bào】闸🕹）断电再上电后【shàng diàn hòu】0x7E显示0
2.2 松开抱闸的常用方法
注意：操作【zuò】松🈶开抱闸时建议将机器【jiāng jī qì】人软件更新至2.10.1.14以上，此版本💛兼容各【jiān róng gè】🙍种抱闸🤦类型操【lèi xíng cāo】作【zuò】
a. 电磁抱闸-机器人进入“反向驱动”
- 机器人进入下图界面，点击 “打开电源“
- 机器人显示【xiǎn shì】🏄”待机“状态【tài】🅿后退出，进入运【jìn rù yùn】行页面🛎，切换状态【tài】🅿
- 按住示【àn zhù shì】教器反面的拖动【dòng】🤾使能开关，机器人即进入🎞 “反向驱动【dòng】🤾”模式【mó shì】。点击开🚜启对应🌇轴的【zhóu de】🆘”反向驱动【dòng】🤾“，此时关【cǐ shí guān】节在重力的作🍷用下会正常下🕔滑，机器人可以直【kě yǐ zhí】接使用【jiē shǐ yòng】手进行【shǒu jìn háng】👗拖动【dòng】🤾。
- 此时跟😂进现场⭕情况单独开启【dú kāi qǐ】一个轴✡或多个🕞轴反向驱动🌹，用手进行拖动🎣将机器手【jī qì shǒu】♓移动到【yí dòng dào】安全区域🌉。松开示【sōng kāi shì】🎖教器反面的拖【miàn de tuō】🍇动使能开关，机器手【jī qì shǒu】♓电机抱闸【zhá】，再松开【zài sōng kāi】机器人【jī qì rén】本体防止机器【zhǐ jī qì】臂下滑导致二【dǎo zhì èr】次伤害【cì shāng hài】。当机器人【jī qì rén】在安全区域🌉内进入🙅下图界面📺，点击【diǎn jī】 “释放抱闸【zhá】“。等待页面📺左上角显示“正常模式【shì】🈹”，机器人【jī qì rén】可正常使用【shǐ yòng】。
b. 插销抱闸-机器人进入“反向驱动”
- 机器人进入下图界面，点击 “打开电源“
- 机器人【jī qì rén】显示🚧”待机🛐“状态后🎴，按住示教器反面的拖动【dòng】🔉使能开关【guān】🅰，机器人【jī qì rén】即进入 “反向驱🅿动【dòng】”模式【mó shì】🍋。机器人【jī qì rén】可以直【kě yǐ zhí】🧤接使用手进行拖动【dòng】🔉，当受力达到一【dá dào yī】定程度🤰后，伺服会自动松【zì dòng sōng】开抱闸，并被推【bìng bèi tuī】动【dòng】。
- 将机器【jiāng jī qì】🌵人移动到安全区域内【qū yù nèi】，然后点击🕷 “释放抱闸“。等待页【děng dài yè】面左上【miàn zuǒ shàng】角显示“正常模🏏式😗”，机器人💆可正常使用【shǐ yòng】。
3.常见问题解答
- 建议现场机器人的软👶件版本🥤更新至【gèng xīn zhì】2.10以上，因为后【yīn wéi hòu】🍎续版本🐴带有减速机保护【hù】，能在发🌭生碰撞时通过【shí tōng guò】软轴最【ruǎn zhóu zuì】大程度保护关【bǎo hù guān】节🈵；
- 机器人【jī qì rén】触发急停后🧜，电磁式👁抱闸不【bào zhá bú】会活动，插销式【chā xiāo shì】👑有小范【yǒu xiǎo fàn】围活动🎙，因此也可以通过触发机器人【jī qì rén】急停来📲判断关【pàn duàn guān】节抱闸类型【lèi xíng】🙃；
- 操作松【cāo zuò sōng】开抱闸【kāi bào zhá】💂流程时，插销式抱闸🕋关节只要🔒受到一【shòu dào yī】定的力会自动🌥松开抱【sōng kāi bào】闸💂，无关是🚾否有选【fǒu yǒu xuǎn】择开启【zé kāi qǐ】反向驱动🌥；
- 伺服关节损坏【jiē sǔn huài】🔊报警异常后无【cháng hòu wú】🌙法通过以上松【yǐ shàng sōng】开抱闸🐁方法操🚫作，需手动松开，具体参【jù tǐ cān】考CS服务手【fú wù shǒu】册操作〰指南
a. 插销类型抱闸
b. 电磁类【diàn cí lèi】型抱闸手动松开需要⛴借助专【jiè zhù zhuān】🐢业工具，可联系🍑漫蛙售后人员【hòu rén yuán】并提供【bìng tí gòng】操作指南💿
4.示例
5.附录
CS_服务手册【cè】🚇_CS66_V2.11.0.pdf
抱闸工具使用手册.pdf
抱闸类型设置.pdf
