CS机器人干涉区插件使用手册
1.简介 ：
在多个【zài duō gè】💥机械臂【jī xiè bì】互相协【hù xiàng xié】🐋同作业【tóng zuò yè】时，有共同🐿的取料区域/放料区域，需要一个互锁【gè hù suǒ】🐘信号👒/需要给🐖PLC发送信【fā sòng xìn】🔪号（此信号👒无论是🤑否处于自动运行模式【háng mó shì】都可以【dōu kě yǐ】自动输出信号👒）
2.操作流程
（1）：安装安【ān zhuāng ān】全区插件【jiàn】🌉（参考插件【jiàn】🌉安装手册👫）
（2）：如图【rú tú】2-1 点击 配置（1）-干涉区💍（2）-点击立方体图【fāng tǐ tú】标🤡（3）新建一【xīn jiàn yī】个立方【gè lì fāng】🏖体干涉区💍
图2-1
如图📀2-2 设置立【shè zhì lì】方体的【fāng tǐ de】两个顶🔧尖对角：设置顶【shè zhì dǐng】点🗾1 设置顶【shè zhì dǐng】点🗾2
图2-2
（3）：如图【rú tú】2-3 设置机械臂进【xiè bì jìn】入干涉🤙区绑定【qū bǎng dìng】的🔷DO信号（寄存器【jì cún qì】💇插件的🔷DO信号也【xìn hào yě】🍵可以绑定 需要改名字下🚞拉栏才会显示）
当机械臂检测【bì jiǎn cè】进入干👕涉区会自动输出【shū chū】🚨，输出【shū chū】🚨IO内填写【nèi tián xiě】的DO信号
启用IO：通过设【tōng guò shè】🎱置对应DI 进行开🎢启或关【qǐ huò guān】闭干涉🕎区【qū】
启用模式：1开机时启用
2运行时启用
图2-3
（4）立方体视频演示：
video(26).mp4
（5）球形干涉区设置：
如图2-4 配置👼-干涉区【qū】-添加球【tiān jiā qiú】形干涉区【qū】 -绑定🕵DIDO-示教球🚁心🎰-设置球【shè zhì qiú】半径【bàn jìng】
图2-4
（6）球形干涉区视频演示：
video(27).mp4
3.常见问题解答
（1）：干涉区可以建立多个
（2）：开机时🧓启用🕞：无论程序是否【xù shì fǒu】处于自动任务 只要进🖍入到干涉区都【shè qū dōu】会自动【huì zì dòng】触发绑【chù fā bǎng】定信号⚡
运行时启用：干涉区程序运行时生效
