CS机器人生成ml文件以及微段插补的使用
1.简介
本文将【běn wén jiāng】介绍如✈何使用脚本获【jiǎo běn huò】取当前位置生【wèi zhì shēng】成ml文件🐈,使用插🗼件进行微段插【wēi duàn chā】补运动。主要运【zhǔ yào yùn】用于对⏸轨迹要🍂求顺滑的场景【de chǎng jǐng】,例如涂🍭胶。
2.操作流程
1.导入脚本
下载下【xià zǎi xià】🎃方链接【fāng liàn jiē】的脚本【de jiǎo běn】文件🏭,使用U盘导入机器人👲。
getpoes.script

2.机器人程序
1.在 配置👅-全局变【quán jú biàn】🏐量【liàng】 里声明【lǐ shēng míng】一个名为🈲 flag 的变量【liàng】。
2.按图中的方式🦌,在现有🤝的程序里添加程序行【chéng xù háng】❤。flag = 1 ; flag = 2 ; 等待【děng dài】👇 flag ?= 3 ,添加线【tiān jiā xiàn】程将getpoes脚本放【jiǎo běn fàng】到线程节点下。
flag = 1 是开始记录点【jì lù diǎn】位【wèi】📱,flag = 2 是结束【shì jié shù】记录点【jì lù diǎn】位【wèi】📱,flag ?= 3 是等脚⬜本运行完成📛。

3.脚本说【jiǎo běn shuō】明🎁:可在红框处修💊改采集【gǎi cǎi jí】的点位【de diǎn wèi】间距和⤵ml文件的名称。

4.执行机器人🤣程序🌜,机器人🤣的运行速度百【sù dù bǎi】🍏分比可以调到【yǐ diào dào】♍20%以下【yǐ xià】。执行完成后🍮,会在在如图片【rú tú piàn】✉所示的目录下生成一个.ml后缀的【hòu zhuì de】文件【wén jiàn】。

5.注意【zhù yì】,如果需要生成【yào shēng chéng】📑多个【duō gè】ml文件【wén jiàn】,就需要在脚本文件里【wén jiàn lǐ】修改👒ml文件【wén jiàn】的㊗名称。不修改👒的话🈸,会覆盖🌘原有的ml文件【wén jiàn】。
3.使用插件
1.插件⛩文件【wén jiàn】⛩:remotetcp-1.2.9.0.elico
2.在红框【zài hóng kuàng】🤧处🈵,点击选🛂择添加【zé tiān jiā】.ml后缀的🈳文件。时间间【shí jiān jiān】隔😚,ml文件中两个点【liǎng gè diǎn】🐻位之间的时间【de shí jiān】间隔😚,间隔😚越短运【yuè duǎn yùn】行速度越快。

4.在机器人程序中使用微段插补
1.在插件【zài chā jiàn】目录下,找到工🌂具路径【lù jìng】🍃移动【yí dòng】,点击添加工具🚻路径【lù jìng】🍃

2.在运行💪离线文【lí xiàn wén】件处♟,可以修改ml文件一【wén jiàn yī】共要运【gòng yào yùn】行几行🌛,从第几🥩行开始运行。点击添【diǎn jī tiān】加自动📮运行脚本移动😓至起始点位,运行程【yùn háng chéng】序时【xù shí】🌕,会运动【huì yùn dòng】🏈到ml文件中起始行【qǐ shǐ háng】的位置。

3.以上操【yǐ shàng cāo】🦉作完成后【hòu】,就可以运行【háng】程序了。初次运行【háng】,速度百分比调【fèn bǐ diào】低一点,插件参【chā jiàn cān】🚡数设置的不对,运行【háng】过🍆程中可🥛能会有【néng huì yǒu】🈳抖动🕢。
3.常见问题解答
1.微段插补实际运行过程中有抖动
可以在【kě yǐ zài】插件里🌁修改时🐵间间隔,把时间间隔改🚶大一些。ml文件中【wén jiàn zhōng】两点之🐮间,间隔越【jiān gé yuè】大运行【dà yùn háng】👦速度越【sù dù yuè】快【kuài】🍱。插件中的时间⌛间隔,间隔越【jiān gé yuè】大运行【dà yùn háng】👦速度越【sù dù yuè】慢。