CS机器人急停无法消除问题快速排查方案
1.简介
客户现场出现的急停【de jí tíng】报警无法消除【fǎ xiāo chú】的情况，此文档🏘目的是【mù de shì】针对该【zhēn duì gāi】👮故障进行快速🆘排查💥，提高定💋位效率【wèi xiào lǜ】。
2.操作流程
2.1.示教器排查
1.首先确认现场示教器的急停【de jí tíng】💬按钮处【àn niǔ chù】🎉于松开状态【zhuàng tài】📷；
2.确认示【què rèn shì】教器界面里是😡否配置⭕了安全【le ān quán】IO(报警代【bào jǐng dài】👆码:E2S2)；
3.示教器【shì jiāo qì】🈁交替更换：将正常⤴使用无【shǐ yòng wú】异常的🔤示教器【shì jiāo qì】🈁与当前示教器【shì jiāo qì】🈁进行更换操作【huàn cāo zuò】✔，确认示教器【shì jiāo qì】🈁里的急【lǐ de jí】停回路是【shì】♎否异常（该操作【gāi cāo zuò】可最后排查）；
2.2.控制柜排查
图-1
1.首先使用万用表的【biǎo de】“蜂鸣器🐮”档位测【dàng wèi cè】🐚回路通断——分别测量（24V-EI0，24V-EI1；引脚🌬）“图【tú】-1”的【de】1号位置的【de】外部🍷急停回【jí tíng huí】路是否✅成功短【chéng gōng duǎn】🏟接或是否有接触不良。
2.如 示教器【shì jiāo qì】📲急停旋钮和外部急停回路通【huí lù tōng】断均无【duàn jun1 wú】异常【cháng】，则使用🕯万用表"直流电"档位🗝——测量【cè liàng】🔡“图-1”的🤗2号位置（PWR-GND）引脚的🎂电压是否为24V左右🎈（注意【zhù yì】；在测量【zài cè liàng】🔡此引脚🎀的🤗时候可以把接【yǐ bǎ jiē】线端🍏子拔掉），如不正【rú bú zhèng】常【cháng】即可📶确认SafeIO版卡异【bǎn kǎ yì】常【cháng】。
3.如以上均无异常，则使用💞万用表🕔“蜂鸣器”和【hé】"直流电"档位💲——分别排查👶“图【tú】-1”的【de】🎳2号位置测试【cè shì】（24V-0V；引脚）是否有【shì fǒu yǒu】🚥回路和【hé】是否有【shì fǒu yǒu】🚥24V电压【diàn yā】（注意【zhù yì】😘；需要把端子排【duān zǐ pái】插上💇，确保和【hé】🍯（PWR-GND）引脚相通），如无电【rú wú diàn】压，如在有🚄回路的【de】🎳情况下【qíng kuàng xià】✋无电压【diàn yā】或电压【huò diàn yā】低和【dī hé】24V相差较远【yuǎn】，可以排查👶是否有【shì fǒu yǒu】🚥外部设备短路或者🐺有高电阻干扰🌍。
4.如以上💺均无异🌙常【cháng】，则可拔掉急停【diào jí tíng】回路的【de】🕰黄色端【huáng sè duān】🔰子排【zǐ pái】，使用万【shǐ yòng wàn】用表"直流电❔"档位——排查“图😰-1”的【de】🚍1号位置分别测【fèn bié cè】试（24V-EI0，24V-EI1；引脚🧣）是否有24V电压【diàn yā】🗻，如无电压【diàn yā】🗻，可检查“图😰-1”的【de】🚍3号位置的【de】🚍保险丝拆下来查看保【chá kàn bǎo】险丝是否已经熔断【róng duàn】。
供电顺【gòng diàn shùn】序【xù】：SafeIO板卡从🛂PWR/GND引出——IOPower下的24V/0V——保险丝🔐——Safety IO
图-2
