CS机器人进入恢复模式的处理方法

1.  简介

本文简单介绍CS机器人【jī qì rén】🕕在进入恢复模【huī fù mó】🍎式时该如何操🍬作，有两种🕋情况会【qíng kuàng huì】进入到【jìn rù dào】恢复模【huī fù mó】🍎式中🍞，一种是👝机器人【jī qì rén】🕕在运行【zài yùn háng】过程中🦂速度过快关节超过了极限位【jí xiàn wèi】置进入🈶恢复模【huī fù mó】🍎式，一种是👝在配置了安全【le ān quán】平面【píng miàn】⛽时机器【shí jī qì】人【rén】🕕末端TCP超过了安全【le ān quán】平面【píng miàn】⛽

2.  操作流程

2.1在运行中关节进入恢复模式

在运行中机器人速度过快超过关节极限

此时机【cǐ shí jī】🛢器人就会进入恢复模♋式😄，只需要【zhī xū yào】查看机器人对应的关【yīng de guān】节位置🏿，把相应的关【yīng de guān】节移动至【yí dòng zhì】关节范🚙围内即【wéi nèi jí】可操作⏬方法如【fāng fǎ rú】下

此时机【cǐ shí jī】器人的🎤基座已🌊经在关㊗节限制内【nèi】，左上角恢复正🔅常模式【mó shì】💟，点击确定按钮即可退【jí kě tuì】出恢复【chū huī fù】模式【mó shì】

2.2在安全平面中进入恢复模式

机器人🌐末端🔄TCP超过安【chāo guò ān】🥚全平面【quán píng miàn】时会进【shí huì jìn】入到恢复模式；正常情况下机【kuàng xià jī】⚾器人会【qì rén huì】在接近安全平面【quán píng miàn】时就会暂停【huì zàn tíng】👲运行🏥，此时会🈺进入保护性停止【zhǐ】，机器人🌐会暂停【huì zàn tíng】👲程序，此时只【cǐ shí zhī】🆔需点击启用机器人🌐即可【jí kě】

当机器人速度过快超【guò kuài chāo】🖊过安全🈯平面时此时就【cǐ shí jiù】会进入【huì jìn rù】🌛到恢复模式如下图

设置安【shè zhì ān】🎌全平面【píng miàn】时可以【shí kě yǐ】选择勾选或者不勾选“约束肘部”（勾选了【gōu xuǎn le】🌚会在肘【huì zài zhǒu】⛏部有个🖱球体），如果勾选了【gōu xuǎn le】🌚则需要【zé xū yào】把📈肘部连同末端【mò duān】TCP一同脱🕖离安全🈯平面【píng miàn】，如果没有勾选则只需要把【yào bǎ】📈末端【mò duān】TCP脱离安【tuō lí ān】全🈯平面【píng miàn】，操作方法如同【fǎ rú tóng】2.1

3.  常见问题解答