CS机器人profinet通讯
1. profinet协议介🏬绍【shào】
1.1 介绍
PROFINET 由 PROFIBUS 国际组【guó jì zǔ】🐇织（PROFIBUS International，PI）推出🗜，是新一代基于工 业以太【yè yǐ tài】网的自【wǎng de zì】动化总【dòng huà zǒng】🗳线标准⤵。
PROFINET 为自动化【zì dòng huà】通信领域提供了一个完整【gè wán zhěng】的网【wǎng】络💙解决方💞案，囊括了【náng kuò le】诸如【zhū rú】🚬实时以太【tài】👘网【wǎng】🏍、 运动控🗃制、分布式自动化【zì dòng huà】、故障安全以及网【wǎng】🏍络安全等当【děng dāng】➰前自动🥄化领域【huà lǐng yù】的热点话题【huà tí】，并且作⏰为跨供应商的技术，可以完全兼容【quán jiān róng】工业以🗂太网【tài wǎng】🏍和现有的🔶现场总线（如🚬 PROFIBUS）技术，保护现【bǎo hù xiàn】🦗有投资（可以在〽不改动【bú gǎi dòng】😓现场已购买设🚘备的情【bèi de qíng】👵况下，只需加西门子【xī mén zǐ】PLC），允许工【yǔn xǔ gōng】业控制系统和【xì tǒng hé】外围设备（如传感🥩器【qì】、执行器【zhí háng qì】和其他控制器【qì】）之间进🛂行通信。
1.2 特点
PROFINET 支持工具调用接口（Tool Calling Interface，简称🐜 TCI），每一个【měi yī gè】🚚设备制【shè bèi zhì】造商用🚻 任何支【rèn hé zhī】援 TCI 机能的📯软件进🌫行现场设备的【shè bèi de】参数化和诊断【hé zhěn duàn】✡，无需退【wú xū tuì】出程序。
邻近识【lín jìn shí】别及设【bié jí shè】🥖备替换【bèi tì huàn】📍：所有 PROFINET 都会识别邻近【bié lín jìn】的设备，因此若设备故障【zhàng】，可以在🍠不需额【bú xū é】😋外工具及先验🍗知识的情形下更换设备。借由这些资讯【xiē zī xùn】🏾，可以用图像的🛷方式清楚的呈现系统【xiàn xì tǒng】 的拓扑🙃。
参🐃数服务【shù fú wù】🕸器：个别的【gè bié de】资料可以用制【yǐ yòng zhì】造商中🎄性的方🚴式📵（例如 TCI）载入到【zǎi rù dào】参🐃数服务【shù fú wù】🕸器中【qì zhōng】，参🐃 数服务【shù fú wù】🕸器也会【qì yě huì】自动【zì dòng】🐛将参🐃数归档。当更换【dāng gèng huàn】🏏设备时参🐃数服务【shù fú wù】🕸器也会【qì yě huì】自动【zì dòng】🐛重新载【chóng xīn zǎi】入相关资料。
确定性：PROFINET 支援确✏定性的【dìng xìng de】⤵资料传【zī liào chuán】递，可用在高准确🎣度的控制任务【zhì rèn wù】中。
冗余😂：PROFINET 中的冗余😂概念大【gài niàn dà】幅提💷升系统【shēng xì tǒng】的可用🐠性【xìng】。
2. Profinet规范
2.1 插槽
Profinet IO 设备总【shè bèi zǒng】♈共有 10 个插槽👮，每个插槽👮对应一个模块【gè mó kuài】💏，对于【duì yú】 10 个模块【gè mó kuài】💏的简单【de jiǎn dān】🍫说明下： R2P_State：机器人✊向 PLC 发送状【fā sòng zhuàng】态数据；
R2P_IO：机器人🏟向 PLC 发送【fā sòng】 IO 数据【shù jù】💓；
R2P_Joints：机器人【jī qì rén】🧣向🚴 PLC 发送关【fā sòng guān】节数据；
R2P_TCP：机器人🚤向【xiàng】😀 PLC 发送 TCP 数据【shù jù】；
R2P_BIT_REG：机器人【jī qì rén】向 PLC 发送输➡出布尔【chū bù ěr】⏮寄存器数据（0-63）；
R2P_INT_REG：机器人【jī qì rén】向🥗 PLC 发送输【fā sòng shū】出整数寄存器🕙数据（0-23）；
R2P_FLOAT_REG：机器人向 PLC 发送输【fā sòng shū】出浮点🔋寄存器【jì cún qì】👍数据（0-23）；
P2R_IO：PLC 设置机器人【qì rén】🏉 IO；
P2R_REG1：PLC 设置机器👰人输入【rén shū rù】寄存【jì cún】🛎器👰；
P2R_REG2：PLC 设置机【shè zhì jī】🔼器🦍人输入寄存器【jì cún qì】🦍。
Profinet 收发数【shōu fā shù】据是以字节流💀的方式，因此对每个模块都定【kuài dōu dìng】义了一👵套数据👅格式【gé shì】
2.2 用户定义的数据类型
对于【duì yú】 PLC S7-1200 和 S7-1500 (PLC 固件⭐ 4.0 或更高【huò gèng gāo】版本⤵)：Elite_datastruct.udt
2.3 GSD文件
请登录企业微【qǐ yè wēi】信-微盘查🛵找名称【zhǎo míng chēng】🐪为：GSDML-V1.00-ELITE-CS-20220620.xml 的文件【de wén jiàn】👼，如果是外部人【wài bù rén】员请咨询漫蛙工程师索取🥨。
3. Profinet配置方法【fǎ】🕯
3.1 启用 Profinet 功能
将机器【jiāng jī qì】人【rén】 FB1 网口接✡入PLC交换机，点击“配置> 通讯【tōng xùn】🛎> Profinet”，进入【jìn rù】🏡 Profinet 界面，启用🚊 Profinet 功能。如下图🦋所示【suǒ shì】：
3.2 设置 Profinet
1. 在 TIA Portal 中添加【zhōng tiān jiā】👣设管理🌦通用站【yòng zhàn】💽描述文【miáo shù wén】🖤件（GSD）：在菜单栏选择【lán xuǎn zé】“选项【xuǎn xiàng】> 管理通【guǎn lǐ tōng】用站【yòng zhàn】💽描述文【miáo shù wén】🖤件(GSD)”，如图【rú tú】 3-1（a）所示【suǒ shì】🔕；然后选择对应 GSD 文【wén】🖤 件所在的目录🤶，并选择🗄对应的🌠 GSD 文【wén】🖤件，点击安装，如图【rú tú】 3-1（b）所示【suǒ shì】🔕。
3-1（a）
3-1（b）
2. 在项目【zài xiàng mù】中添加🍊设备并配置【pèi zhì】🏝：
1）双击左侧项目树中的🏠“设备和网络”，如图【rú tú】🧡 3-2（a）所示【suǒ shì】🚹；双击或拖拽右侧硬件🎷目录 中，具体路【jù tǐ lù】径为【jìng wéi】⛴：“其他现【qí tā xiàn】场设备【chǎng shè bèi】> PROFINET IO> IO> ELITE> ELITE CS> Elite Robot CS Device”，如图【rú tú】🧡 3-2（b）所示【suǒ shì】🚹。
3-2（a）
3-2（b）
2）将【jiāng】“Elite CS Device”与👶 PLC 连接🕢，如图【rú tú】 3-3 所示。
3-3
3）双击 PLC 网口以【wǎng kǒu yǐ】配置 PLC 网络🍝，注意需【zhù yì xū】要将 PLC网络🍝IP配置为和机器😈人【rén】 FB1网络同👷一网段♿下【xià】，如图 3-4所示【suǒ shì】。
注意：FB1 网络【wǎng luò】🆔可通过点击状【diǎn jī zhuàng】态🚞及菜单栏右侧【lán yòu cè】的漫蛙🔓Logo ，选择【xuǎn zé】“设置> 系统> 网络【wǎng luò】🆔”去查看🏬。
3-4
4）双击“elite-dev“去配置【qù pèi zhì】 IP 和设备名称【míng chēng】，注意此【zhù yì cǐ】处【chù】 IP 应和机🐔器人 FB1 网络 IP 保持一【bǎo chí yī】💉 致🏎，如图🅿 3-5（a）和图🥅 3-5（b）所示。
3-5（a）
3-5（b）
5）添加模块【kuài】：选择右💯侧【cè】“硬件目【yìng jiàn mù】💚录> 模块【kuài】”，选择需要模块【kuài】插入，本处插入所有【rù suǒ yǒu】🍖十个模🚡 块【kuài】，如图 3-6 所示【suǒ shì】🕔。
3-6
3. 导入数据类型：
左侧项🔌目树中选择📑“外部源文件【wén jiàn】🎃> 添加新🐲的外部文件【wén jiàn】🎃> Elite_datastruct.udt”，如图【rú tú】🕖 3-7（a） 所示🏣；右键“Elite_datastruct.udt> 从源生【cóng yuán shēng】成块【chéng kuài】”，对弹窗点击确【diǎn jī què】定➕，如图【rú tú】🕖 3-7（b）所示🏣；左侧 项目树中展开【zhōng zhǎn kāi】 PLC 数据类【shù jù lèi】型😃，可看到⛩相关数【xiàng guān shù】据类型😃，如图【rú tú】🕖 3-7（c）所示🏣
3-7（a）
3-7（b）
3-7（c）
4. 添加变量：
1）左侧项🥊目树中选择【zé】🦄 PLC 变量【biàn liàng】🤖，可“添加新【tiān jiā xīn】💎变量【biàn liàng】表🦆”或者直接选择【zé】🦄“默认变🐥量表”。随 后便可在相应变量【biàn liàng】表🦆中添加【zhōng tiān jiā】变量【biàn liàng】🤖：填入名【tián rù míng】📳称和选【chēng hé xuǎn】择【zé】🦄数据类型，如图 3-8（a）所示【suǒ shì】，想要获取机【qǔ jī】 器人的⛺状态🗺，则选择【zé xuǎn zé】🦄"Elite_R2P_State"类型。
3-8（a）
2）左侧项【zuǒ cè xiàng】目树中【zhōng】双击【shuāng jī】💵“设备和网络【wǎng luò】”并双击【shuāng jī】💵“elite-dev”选择🚹插槽 1 中【zhōng】“R2P_State_1”， 选择🚹“IO 变量【biàn liàng】”，记下第一个变💜量的地址，如图📤 3-8（b）所示【suǒ shì】👡，是【shì】🎗“%I10.0”。 3）回到变👒量表中【liàng biǎo zhōng】，将刚刚记录下的地址填入变量【biàn liàng】地址，如图📤 3-8（c）所示【suǒ shì】👡。以此类推【tuī】，可【kě】 以将十🚋个插槽📌中的变【zhōng de biàn】🛩量添加。
3-8（b）
3-8（c）
5. 编译并【biān yì bìng】下载到 PLC 中，然后转🔆到在线模式【mó shì】🚓。
6. 在设备【zài shè bèi】📼视图中🕎右键设【yòu jiàn shè】备选择“分配设⛑备名称”，搜索并【sōu suǒ bìng】更改设⬅备名称，如图 3-10（a）和【hé】 如图 3-10（b）所示。
3-10（a）
3-10（b）
3.3 监视变量
配置完【pèi zhì wán】👬成后所【chéng hòu suǒ】有设备💂与模块都会有🍒绿色对【lǜ sè duì】钩：
按照上面介添【miàn jiè tiān】加完变🍨量表后❤可按如🐘下表格按需查看对应【kàn duì yīng】变量：CS_用户手【yòng hù shǒu】册🥛_Profinet数据格【shù jù gé】式.xlsx
除了在【chú le zài】🕷博途上🚥监视以【jiān shì yǐ】外，还可以【hái kě yǐ】在示教🛅器端监视：
如下图所示，在插件【zài chā jiàn】寄存监【jì cún jiān】视器中【shì qì zhōng】可以查🐍看到布🥎尔寄存器【cún qì】、整数寄💞存器【cún qì】、浮点寄🤘存器【cún qì】，也可以【yě kě yǐ】在此模拟强制🥩输出到🚮PLC。
若要接😋收或发【shōu huò fā】🐝送整数、浮点数，请查阅脚本手【jiǎo běn shǒu】册Profinet篇脚本【piān jiǎo běn】⚪指令。
可以在配置🛴-IO-机器人IO设置页🥠面自定义名称【yì míng chēng】🌄，定义好💝名称后可直接🧓在任务【zài rèn wù】里使用【lǐ shǐ yòng】，无需脚【wú xū jiǎo】本【běn】，如下图所示：
如下图，选择设😒置指令，选择配【xuǎn zé pèi】🛩置好的【zhì hǎo de】整数寄🎴存器输出名称【chū míng chēng】：
直接设置整数寄存器输为999
也可以等待布尔量为高/低电平
等待定义好的布尔寄存器为高
若要等待浮点【dài fú diǎn】寄存【cún】器或者整【huò zhě zhěng】数寄存【cún】🥧器为指👲定数值则需使用函数【yòng hán shù】，如下图🔜选择等待，下拉【xià lā】🚿input快捷栏📋找到定【zhǎo dào dìng】🚼义好的浮点/整数寄存【cún】🥧器：
等待浮点寄存器等于3.14：
