CS机器人IO扩展模块
1. 简介
扩展🐂IO模块由MODUBS-IO16R和【hé】🤢USB-485转接器2部分构【bù fèn gòu】🔟成，搭配【dā pèi】EXIO4.4版本插件使用能够根据客户👆需求进【xū qiú jìn】💣行【háng】PNP和【hé】🤢NPN的切换🎯，目前可通过双【tōng guò shuāng】🤳MODUBS-IO16R扩展🐂IO模块最多能够多扩展🐂32路数字输入和【shū rù hé】🤢输出【shū chū】💴。
2. 操作流程
2.1. 前置准备
版本信息：
● 机器人💕系统版【xì tǒng bǎn】本【běn】🧗v2.10以上
● 扩展IO插件版🚳本【běn】v4.4exio-4.4.elico
● RTSI Service插件版本【běn】😨v1.2.0ExtendedIOService-1.2.elico
● IO高级配【gāo jí pèi】🦓置插件v1.2.11IOExtensionConfig-1.2.11.1.elico
● 寄存器👻监视器【jiān shì qì】插件v1.2.6RegisterMonitor-1.2.6.0.elico
硬件准备：
● 艾莫讯⛳JY-MODBUS-IO16R 1个或【gè huò】2个
● usb转【zhuǎn】🐒485转【zhuǎn】🐒换器一个【gè】
环境准备：
● 安装插【ān zhuāng chā】件🚋（扩展【kuò zhǎn】IO插件🚋，RTSI 插件🚋，IO高级配【gāo jí pèi】置插件🔱）
● 将IO模块供♎24V的【de】😄电，模块上的【de】😄”485 A/B”对应连接到【jiē dào】📸usb转485转换器上再连🗓接到【jiē dào】📸机器人【jī qì rén】的【de】😄usb接口
功能实现：
● IO拓展模😃块使用【kuài shǐ yòng】脚本函【jiǎo běn hán】📎数使用
● IO拓展模🐗块插件♿映射寄存器搭【cún qì dā】配高级【pèi gāo jí】🔭专用配【zhuān yòng pèi】置来实现控制🖼任务的【rèn wù de】启停，机器人的上电等功能
2.2. 插件导入
2.3. 模块配置
波特率需要拨【xū yào bō】成“115200“，站地址【zhàn dì zhǐ】需要根🏝据需求二进制换算站号（单模块【dān mó kuài】🌎拨码【bō mǎ】🍣”1“ON，双模块【shuāng mó kuài】😠（模块🐥1拨码【bō mǎ】🍣”1“ON，模块🐥2拨码【bō mǎ】🍣”2“ON））
2.4. 模块连接
2.4.1. 第一步（选择连【xuǎn zé lián】接【jiē】🌓模块——连接【lián jiē】🌓——查看连🔰接【jiē】状态(显示已🤼连接【lián jiē】🌓，com灯高频闪烁【shǎn shuò】，则表示连接成【lián jiē chéng】🐂功)）
2.4.2. 第二步👜（点击插【diǎn jī chā】💯件【jiàn】——选择“ExIO”——控制拓展📰IO的输入输出查🏪看拓展📰版状态【bǎn zhuàng tài】反馈【fǎn kuì】）
输出可以直接点击来测试
输入可🕺以用PNP/NPN的方式【de fāng shì】公共端和输入【hé shū rù】端短接【duān duǎn jiē】🏬24V供电来测试📮
2.5. 使用方法1
通过🔠RPC的方式【de fāng shì】提供了读写【dú xiě】IO模块信🕯号的脚【hào de jiǎo】🌛本。
get_ex_di(0) # 获取输【huò qǔ shū】🌾入信号
get_ex_do(0) # 获取输❤出信号【chū xìn hào】
set_ex_do(0, True/FLASE) # 设置输出信号【chū xìn hào】🧠
2.6. 使用方法2
将⬇IO模块信号映射【hào yìng shè】到机器🚬人通用【rén tōng yòng】寄存器中【zhōng】😦。
在【zài】“配置“——“插件【chā jiàn】🔊“——“拓展😔IO服务🥣“（RTSI Service插件【chā jiàn】🔊）——启动🚆（有需求勾上【gōu shàng】“开机自【kāi jī zì】动启动⛳“），映射寄存器需要用到【yào yòng dào】RTSI Service插件【chā jiàn】🔊
在映射寄存器之前可【zhī qián kě】以先对【yǐ xiān duì】外部IO进行【jìn háng】”命名🔟“，用来区👭分以及🏒标识用途【tú】🕢
此功能是通过【shì tōng guò】RTSI同步IO模块信号和机器人的寄存器【jì cún qì】👲，点击绑【diǎn jī bǎng】🏒定下拉🉑
框，选择😧要绑定的【de】✨寄存器【jì cún qì】（注【zhù】：绑定的【de】✨寄存器【jì cún qì】需要在【xū yào zài】配置——IO——选择😧”布尔寄存器【jì cún qì】”里定义⚽过名称的才可【de cái kě】🔏以绑定🔉）
同步打🚬开扩展【kāi kuò zhǎn】IO插件导【chā jiàn dǎo】航栏【háng lán】（ExIO）页面和🔇寄存器监视器🃏页面🏟，点击测🕷试IO是否生效，且绑定📥的寄存【de jì cún】器是否【qì shì fǒu】同步更改【gǎi】
生效之📿后，编程可以直接🚀通过“设置指【shè zhì zhǐ】令“控制寄存器的输出同👱步映射【bù yìng shè】到绑定【dào bǎng dìng】的拓展👄IO上【shàng】，不在需【bú zài xū】要使用脚本函【jiǎo běn hán】🦂数👕
2.7. 拓展🌔IO配置任务的启动与停【dòng yǔ tíng】🗄止【zhǐ】
注😔：该功能只有通【zhī yǒu tōng】💪过“2.6.使用【shǐ yòng】🦀方法【fāng fǎ】2“可以使用【shǐ yòng】🦀
在【zài】😹“2.6使用方🚸法二“配置👿操作完【cāo zuò wán】成之后【chéng zhī hòu】🍐，可在【kě zài】😹“配置👿”——“插件”——“IO高级配🤙置👿”选择 （启动任【qǐ dòng rèn】务【wù】🤑 OR 停止任务【wù】🤑 OR 暂停任【zàn tíng rèn】务【wù】🤑）在【zài】😹选择触发方式🎙（上升沿 OR 下降沿）——使能状🙂态选择【tài xuǎn zé】“启用”即可【jí kě】
注🕰：该功能使用前🚩提也需🍘要在配【yào zài pèi】置——IO——选择”布尔寄【bù ěr jì】存器😧”里定义过名称【guò míng chēng】的才会【de cái huì】显示
输入（可通过外部设备控制机器人功能）：
包含一些其他配置功能
输出(可配置一些状态反馈)：
可参考🏅漫蛙机【màn wā jī】👋器人【qì rén】-IO专用功能配置插件教🍐程【chéng】_20231222173741.pdf
3. 常见问题解答
拨码如果没有生效？
强制输出没有反应？
先看拨码的波特率和站号有没有设置正确
确认有没有连接上查【jiē shàng chá】🆗看状态【kàn zhuàng tài】灯【dēng】♋（com灯【dēng】♋高频闪烁，sys灯稳定【dēng wěn dìng】🛄间断闪🌛烁，pwr灯【dēng】♋长亮）
输出是【shū chū shì】否有被绑定，并被占【bìng bèi zhàn】💃用，程序运行【háng】，io高级配😰置等👊
