CS机器人与欧姆龙Fins TCP通讯
1. 简介
CS机器人【jī qì rén】与plc通讯【tōng xùn】😤的方式【de fāng shì】有很多【yǒu hěn duō】种🏜，比如Modbus,EtherNet/IP,Profinet,socket通讯【tōng xùn】😤，但是有👤些型号的【de】PLC不支持以上这🛫几种通【jǐ zhǒng tōng】讯😤方式怎么办呢【me bàn ne】？CS系列的【de】➕机器人【jī qì rén】就还有一种通🗾讯方式可供客户使用【hù shǐ yòng】🎩，那就是🐼Fins/Tcp通讯【tōng xùn】😤。本篇文章就是讲解如🥔何与欧姆龙【mǔ lóng】PLC进行【jìn háng】Fins/tcp通讯【tōng xùn】😤。
版本信息为：
• 机器人系统版本v2.10.0
• Fins插件版本v2.3.0
• RTSI Service插件版【chā jiàn bǎn】⛰本 v1.0.0
2. 操作流程
2.1安装Fins和【hé】🌩RTSI Service通讯插件【jiàn】🎋
2.1.1安装Fins通讯插件
第一步：将fins插件放在u盘里。
图-1
第三步💑：进入图🌞-2界面【jiè miàn】后，按照图【àn zhào tú】🐖-2界面【jiè miàn】所示步骤操作即【cāo zuò jí】可进入图🌞-3界面【jiè miàn】。
图-2
第四步🚖：按照图【àn zhào tú】-3操作【cāo zuò】🕛步骤所示进行操作【háng cāo zuò】🕛，即可进【jí kě jìn】入图-4界面🔥；（注意第一步要【yī bù yào】💨选择U盘🥖，因为我【yīn wéi wǒ】这个是【zhè gè shì】在虚拟⛲机上进行操作【háng cāo zuò】🕛的【de】，所以选择的是【zé de shì】🃏本机，在实际🌀示教器上要选择U盘🥖）
图-3
第五步【dì wǔ bù】：按照图-4操作【cāo zuò】，点击“重启💓”即可📽。
图-4
第六步【dì liù bù】：重启之后就可😛以看到【yǐ kàn dào】图-5界面所【jiè miàn suǒ】🐇示【shì】💨，该插件【gāi chā jiàn】🤟已经激📃活，图-6界面所【jiè miàn suǒ】🐇示【shì】💨，该插件【gāi chā jiàn】🤟已经安装到机🕛器人上了🧡。如果发现机器人示【rén shì】💨教器上没有该【méi yǒu gāi】插件【chā jiàn】🤟，再次重【zài cì chóng】😩启机器人即可。
图-5
图-6
2.1.2安装🚛RTSI Service插件【chā jiàn】
第一步：按照安【àn zhào ān】🈴装Fins/tcp通讯插【tōng xùn chā】件步骤【jiàn bù zhòu】💢的第一步到第五步进🥀行操作。
第二步：操作完后就可😷以在机【yǐ zài jī】器人配【qì rén pèi】置→插件里找到这😱个插件【gè chā jiàn】🈷了，如图-7所示【suǒ shì】🏠。
图-7
2.2使用【shǐ yòng】Fins和🍬RTSI Service通讯插😳件【jiàn】
2.2.1只使用Fins通讯插【tōng xùn chā】件【jiàn】🔰（只使用Fins通讯插【tōng xùn chā】件【jiàn】🔰时是通过🕰RPC的方式读写【dú xiě】PLC寄存器❤的脚本🛁）
2.2.1.1与PLC建立通讯连接【xùn lián jiē】🚃（如图📡-8所示步【suǒ shì bù】骤操作）
第一步：进入机器人配置界面。
第二步：进入Fins插件。
第三步：设置🧠IP地址【dì zhǐ】😏（此处【cǐ chù】IP地址【dì zhǐ】😏为PLC的【de】IP地址【dì zhǐ】😏），点击【diǎn jī】👔“连接”按钮。
第四步【dì sì bù】🍳：查看连【chá kàn lián】🎓接状态【jiē zhuàng tài】，连接状态【jiē zhuàng tài】有♋：”空闲、连接中【lián jiē zhōng】😟、已连接1、已连接2、连接失败” 这五种。
空闲：未连接到PLC。
连接中：正在连接PLC。
已连接1：成功连接到PLC， 且成功【qiě chéng gōng】识别🛌PLC信息【xìn xī】♟ 。
已连接2：连接到【lián jiē dào】PLC，但未识别📄PLC信息【xìn xī】🏾。
连接失败：上一次连接失败了。
注意：处于已🗺连接【lián jiē】🥨2状态时🔊需要通🏩过选择PLC模式并⛪点击设置来确定【dìng】🍻PLC信【xìn】 息【xī】，否则可能无法【néng wú fǎ】通讯【tōng xùn】。这就需要进行第五步的操作。
第五步：设置PLC模式。（目前能【mù qián néng】🈶自动识【zì dòng shí】🈲别的👀PLC有【yǒu】“CV、CS、CJ、CP”）。
第六步【dì liù bù】：勾选自动连➿接。自动连➿接的作【jiē de zuò】用是【yòng shì】，在关机🔍重启后自动连➿接所设🏚置的【de】🍿IP的【de】PLC。
图-8
2.2.1.2如何读写PLC的寄存器
第一步♉：通过【tōng guò】🍆rpc=rpc_factory("xmlrpc","http://6.0.0.10:9601")函数建【hán shù jiàn】立一个🔩 RPC对象。如图【rú tú】-9红框1所示。
第二步：
（1）可以通【kě yǐ tōng】过DM100=rpc.memoryAreaReadInt16("dm100")函数读🥀取 PLC里【lǐ】🈷16位整数寄存器“dm100"里【lǐ】🈷的值并将值🌶存在全局变量DM100中【zhōng】。如图-9红框【hóng kuàng】🍯2所示【suǒ shì】💒。
（2）可以通【kě yǐ tōng】过rpc.memoryAreaWriteInt16("dm100",1)函数将”1“写入到【xiě rù dào】PLC里16位整数【wèi zhěng shù】👪寄存器【jì cún qì】“dm100"里去📔。如图-9红框📵3所示🔩。
（3）可以通🆓过rpc.memoryAreaReadBit("w4.02")["value"]?=True函数读取 PLC里位寄存器【cún qì】“w4.02"里的值🤥并判断值是否【zhí shì fǒu】🗓等于”True"。如图【rú tú】-9红框【hóng kuàng】5所示😴。
（4）可以通💌过rpc.memoryAreaWriteBit("w4.02",True)函数将”True“写入到【xiě rù dào】PLC位寄存器🍈“w4.02"里去【lǐ qù】。如图【rú tú】-9红框4所示🚭。
（5）详细脚本请参考图-10
图-9
图-10
2.2.2同时使🏅用Fins和【hé】RTSI Service通讯插【tōng xùn chā】件（通过👒RTSI插件将PLC寄存器的数据映射到机器人【jī qì rén】通用寄【tōng yòng jì】🙍存器中【cún qì zhōng】，RTSI插件占🌉用了【yòng le】 RTSI 输入订【shū rù dìng】🥈阅的 input_bit_registers0_to_31，input_bit_registers32_to_63，input_int_register(0-24)，input_double_registerX(0-24)。因此需要注意【yào zhù yì】🍷是否有🏨其他功🎏能或外部 客户端在占用。）
2.2.2.1运行♍RTSI插件😍，如图【rú tú】-11红框标注所示【zhù suǒ shì】。
图-11
2.2.2.2按照2.2.1.1的操作【de cāo zuò】步骤与🦂PLC建立通🐥讯即可【xùn jí kě】。
2.2.2.3建立通讯信号【xùn xìn hào】，此功能是通过RTSI同步💌PLC和机器人的寄【rén de jì】存器，点击添加【jiā】📑，会出现✍新的待设置条目【mù】🎇。如图🤾-12所示【suǒ shì】。
PLC寄存器【jì cún qì】😱地址💀：输入需要同步🧙的【de】PLC寄存器【jì cún qì】😱地址💀，例如【lì rú】“W0”、“W1”
PLC寄存器类型【lèi xíng】：需要同【xū yào tóng】🕠步的🎎PLC寄存器类型【lèi xíng】。
传输方向🙊：PLC_TO_ROBOT：读取PLC数据然【shù jù rán】后写入【hòu xiě rù】🤡机器人【jī qì rén】🚑寄存中。
ROBOT_TO_PLC：读取机器人寄存器然【cún qì rán】后写入【hòu xiě rù】🕋PLC中🧠。
RTSI Register：要同步🈵的机器【de jī qì】➿人寄存【rén jì cún】器【qì】🙏。该寄存器【cún qì】🙏就是机器【qì】人I0里自带【lǐ zì dài】的寄存📦器【qì】，比如 整数寄存器【cún qì】🙏，布尔寄【bù ěr jì】存器【cún qì】🙏，浮点寄🌬存器【cún qì】🙏。如图-12所示。
RTSI Register Force：当PLC寄存器【jì cún qì】🍇类型为BIT_FORCE或⛹WORD_FORCE时生效【shí shēng xiào】。
映射状态是指：读写🐔PLC的错误码，为【wéi】🎖0时代表📇没有问【méi yǒu wèn】题【tí】。
图-12
图-13
2.2.2.4如何使用建立的寄存器
使用了RTSI插件就🥃不要使【bú yào shǐ】用脚本🤘函数去读取或者写入PLC寄存器【jì cún qì】🆒的值了🦑，就可以【jiù kě yǐ】直接使用机器🖲人与😡PLC同步了的寄存【de jì cún】器🆒，如图【rú tú】-14红框所【hóng kuàng suǒ】示。
图-14
3. 常见问题解答
1.因为使📦用的FINS协议库【xié yì kù】不支持，且暂时【qiě zàn shí】没有需求场景，当传输方向为【fāng xiàng wéi】👜ROBOT_TO_PLC 是【shì】，类型🖥：DOUBLE、FLOAT、BIT_FORCE、WORD_FORCE 不可用🐇。
2.FINS协议实【xié yì shí】时性本📈身一般【shēn yī bān】，加上又使用了【shǐ yòng le】🛰RPC、扩展【kuò zhǎn】IO等方式，所以同步 数据时延迟会很大【hěn dà】，使用脚本时函数的执【shù de zhí】🎳行时间🈳也会较😋长🥅。
3.PLC的一些寄存器可能有读写权限。
4. 示例
1.以下文件为使用了RTSI插件的程序
CS_BACKUP_2025-07-07_11-42-57.zip
2. .以下文件为没🕳有使用【yǒu shǐ yòng】了【le】RTSI插件的程序🎾
CS_BACKUP_2025-07-07_15-15-52.zip
