CS机器人控制柜接口介绍
1. 简介
本文主要介绍CS控制柜内部电气接口。
2. 操作流程
2.1机器人本体线缆接口和电源接口
机器人🙏电缆必【diàn lǎn bì】须插入控制柜【kòng zhì guì】底部的【dǐ bù de】🏔连接器【lián jiē qì】🥄中，在开启机器人🙏本体时，务必适当锁定【dāng suǒ dìng】连接器【lián jiē qì】🥄（ERB1C2K0和ERB1C4K0接口不一致）；断开机✨器人电缆时必🚆须切断【xū qiē duàn】机器人🙏的电源【de diàn yuán】🏔。
1、ERB1C2K0型控制柜
将插头📇插入到【chā rù dào】控制柜【kòng zhì guì】底部的【dǐ bù de】接头里，注意插入方向，如图👡 a 所示【suǒ shì】；插紧后🌻将插头📇上的锁紧环顺【jǐn huán shùn】时针旋【shí zhēn xuán】转 90°以锁定📼连接处🎳，如图👡 b 所示【suǒ shì】；最后转动整个【dòng zhěng gè】🏼连接器【lián jiē qì】💼，实现进【shí xiàn jìn】🏩一步锁定📼，如图👡 c 所示【suǒ shì】。
实物图为先把本体性【běn tǐ xìng】接口锁紧器调【jǐn qì diào】整为🐇open；将连接🐇器插到底【dào dǐ】后再🌡顺时针旋转锁紧器拧【jǐn qì nǐng】🛷到底【dào dǐ】。
2、ERB1C4K0型控制柜
机器人【jī qì rén】🏀本体电缆末端🗣有一个插头【chā tóu】，将插头【jiāng chā tóu】插入到控制柜底部的接头里，注意插【zhù yì chā】入方向，如图【rú tú】🔰 a所示【suǒ shì】；然后转🌐动整个连接器【lián jiē qì】，实现进🕓一步锁🌽定，如图【rú tú】🔰 b所示【suǒ shì】。
实物图👰为将本体现连【tǐ xiàn lián】接线对准控制柜母头【guì mǔ tóu】插到底【chā dào dǐ】；然后逆👫时针旋转锁紧🕒器【qì】，直到定位销从锁紧器【qì】🚳的销孔🥀弹出【dàn chū】。（锁紧器【qì】🚳到位后会有嗑【huì yǒu kē】🏧噔一声）
2.2内部电气接口图
A区【qū】😻：网口*3、SD卡槽、示教器【shì jiāo qì】💏、RS-485、USB、Mini PD。
B区【qū】：B1 安全IO、B2 远程开【yuǎn chéng kāi】➿关机🌜、B3 IO电源、B4 高速数字【zì】🍍输入、B5 可配置【kě pèi zhì】IO、B6 数字【zì】🍍IO（PNP）、B7 模拟IO。
A区电气接口定义
B区接口定义
3. 常见问题解答
3.1 RS485通讯连接器触电定义
黑色塑🍹料装置【liào zhuāng zhì】的正反面分别🏼标有 PIN“1 3 5”和【hé】“2 4 6“，PIN3 应焊接【yīng hàn jiē】到【dào】 RS485B，PIN4 应焊接【yīng hàn jiē】到【dào】 RS485A。该接口支持的最大波🕹特率为💻 500Kbps。（漫蛙采购料号🔃：[NA20200039] 连接器【lián jiē qì】🕒）
3.2如何连接外部急停
当需要【dāng xū yào】👑连接一个或多个外部急停按钮【tíng àn niǔ】🍘时【shí】，所有急停按钮【tíng àn niǔ】🍘可串接【kě chuàn jiē】使用🏡。
在连接【zài lián jiē】🧛急停时应遵循双回路【shuāng huí lù】规则；确保一✴路故障的情况下另一路能实🍛现急停【xiàn jí tíng】🤠功能【gōng néng】。
如果急【rú guǒ jí】😡停接单回路拍📄下急停机器人【jī qì rén】会报警，必须关【bì xū guān】✖闭电源重新打【chóng xīn dǎ】🌵开才可恢复正【huī fù zhèng】🔙常（安全违规报警）
3.3网口【wǎng kǒu】FB1、FB2和🍃FB3有什么【yǒu shí me】📘区别
FB1网口：profinet通讯⭕，EthernetIP通讯⭕，VNC，二次开【èr cì kāi】发端口，机器人【jī qì rén】作为🛋modbus/TCP从站【cóng zhàn】🚃。
FB2网口：机器人🍤运行脚🅰本执行相关【xiàng guān】socket指令【zhǐ lìng】🔻，机器人🍤作为modbus/TCP 主站读写外部【xiě wài bù】 modbus 从站数【cóng zhàn shù】据🐿，机器人🍤作为modbus/TCP从站【cóng zhàn】。
FB3网口：研发留位。
附🧗：在CS机器人【jī qì rén】2.10版本前🤖，profinet采用【cǎi yòng】FB2网口。
