EC机器人程序原点设置及信号输出

1.      程序原🍭点介绍【diǎn jiè shào】

程序原🍟点是程【diǎn shì chéng】🥨序的起💠始位置🏅。它可以【tā kě yǐ】通过确保机器人从已【rén cóng yǐ】知位置启动来防止对外围设备的干【bèi de gàn】扰【rǎo】🍉。

2.      操作流程【chéng】🖲

1.      机器人软件版【ruǎn jiàn bǎn】本【běn】🙃 v3.0之上🍧

2.      将机器【jiāng jī qì】人移动🌨到所需的程序起始位【qǐ shǐ wèi】😢置【zhì】。导航到运行准备♟ -> 零点【líng diǎn】🎂设置【zhì】 -> 程序原【chéng xù yuán】点💭，按⛓“设置【zhì】”按⛓钮，将机器【jiāng jī qì】人当前【rén dāng qián】😷位置【zhì】设置【zhì】为程序原【chéng xù yuán】点💭

当机器人位于🚍程序原【chéng xù yuán】点位置🦈时，虚拟输【xū nǐ shū】出 M401 的值为【de zhí wéi】 1。程序原【chéng xù yuán】位可根【wèi kě gēn】🖊据生产🥍线要求设置使🖍用【yòng】。

3.      常见问😊题解答【tí jiě dá】

3.1 程序中调用程序原点

打开程【dǎ kāi chéng】序🤖，将机器人移动到所需👴的程序【de chéng xù】🤖起始位【qǐ shǐ wèi】置📷，使用移动指令（movj ，movl，movc等【děng】）记录当前点位🐱。

3.2 程序原点信号使用数字io输出

机器人【jī qì rén】进入管理员权限（密码：333333），导航到【dǎo háng dào】扩展🚜 -> 用户【yòng hù】🍺PLC,使用梯【shǐ yòng tī】形图关联【lián】M401和需要✍输出的🏤数字🤸IO

3.3 使用总线通讯读取程序原点状态

1.      modbus协议：M401线圈地【xiàn quān dì】👢址0x191，使用 0x01,0x03,0x04功能码【gōng néng mǎ】🎤

2.      profinet协议【xié yì】：程序原点M401信号🥗，可使用😾MOUT_64Byte，MOUT_32Byte，MOUT_16Byte，MOUT_8Byte模块【mó kuài】

3.      Ethernet/IP协议🦗：程序原【chéng xù yuán】点M401信号【xìn hào】，可读取🌸Adapter Slot 10