CS机器人防护停止和急停信号接线

1.  简介

所有安全 IO 成对存🏕在（冗余【rǒng yú】）， 必须保🌒留成两【liú chéng liǎng】个独立【gè dú lì】📣的分支。单一故🗾障不会导致丧😒失安全【shī ān quán】功能【gōng néng】。固定的输入有【shū rù yǒu】🃏两个。

紧急停止输入仅用于紧急停止设备。

防护停【fáng hù tíng】🍖止输入可用于所有类【suǒ yǒu lèi】😔型的安全【quán】型保护设备。用户也可以使【kě yǐ shǐ】🔣用可配【yòng kě pèi】置的【zhì de】⬛ IO 设置紧急停止输出等🌼其他安👫全【quán】 IO 功能。

2.急停说明

急停，机器人🔮会进入急停状态【tài】🦄，电机进入抱闸🔜和下电状态【tài】🦄，只有当【zhī yǒu dāng】急停回【jí tíng huí】路恢复接通后🍛，才能上【cái néng shàng】电和松开抱闸【kāi bào zhá】🐈。

3.防护重置说明

防护停【fáng hù tíng】💥止🐅，是属于暂停机器人，机器人不会下电恢复【diàn huī fù】后可接【hòu kě jiē】🎄着运行🖕，接线到【jiē xiàn dào】外部安全门/光栅。不配置【zhì】防护重📭置【zhì】/自动模【zì dòng mó】式防护【shì fáng hù】🏜重置时【chóng zhì shí】🎛，当防护【dāng fáng hù】停💥止🐅断开时，机器人程序立🤕刻暂停运行🖕。

恢复连接时，机器人接着运行。

防护停止有三种使用方式：

1.  不配置➖防护重⛏置或者【zhì huò zhě】🔰自动模式防护重⛏置（机器人【jī qì rén】➰在所有🦎模式下都生效，断开防【duàn kāi fáng】护停止回路【huí lù】🍑，机器人【jī qì rén】➰立刻暂停运行【háng】，接通即【jiē tōng jí】恢复运行【háng】）

2.  仅配置🎙防护重🧓置🎙（机器人【jī qì rén】所有模式下都😖生效，需要外【xū yào wài】🐎接防护重🧓置🎙按钮恢【àn niǔ huī】复启动【fù qǐ dòng】）

3.  仅配置自动模式【dòng mó shì】防护🛌重置按🕚钮✅（只在自📐动模式【dòng mó shì】下生效【xià shēng xiào】，需要外接防护【jiē fáng hù】重置按🕚钮✅恢复启【huī fù qǐ】动）

当配置了防护重置时【chóng zhì shí】，需要两🎸个步骤【gè bù zhòu】才能恢🥓复运行【fù yùn háng】😏。

1.  防护停止回路接通。

2.  人员撤【rén yuán chè】离到安🎟全区域【quán qū yù】后，接通防护重置🥧按钮【àn niǔ】💂。

自动模🕑式防护重置只在自动模🕑式下才需要接【xū yào jiē】通重置按钮恢【àn niǔ huī】复运行【fù yùn háng】🍏。

4.  接线图

4.1 控制柜端口介绍

急停与防护停⏱止都是【zhǐ dōu shì】🚰双通道🕜回路【huí lù】，使用时要注意【yào zhù yì】。

EI0-EI1是急停【shì jí tíng】🍪的两个接口【jiē kǒu】🌀，SI0-SI1是防护【shì fáng hù】停止的✈两个接口【jiē kǒu】🌀。

4.2 急停接线图

4.3 防护停止接线图

4.4 防护重置功能配置与接线图

自定义安全【ān quán】IO输入端🥈口为防【kǒu wéi fáng】护重置按钮，配置完【pèi zhì wán】🏷成在使用对应的端口👢接线即可【kě】🖲。

5.  常见问题解答

5.1防护重【fáng hù chóng】🚼置🚲，在手动【zài shǒu dòng】/自动模式下都🦔需要接通防护停止通【tíng zhǐ tōng】道后，在接通【zài jiē tōng】🎟防护重【fáng hù chóng】🚼置🚲，机器人【jī qì rén】才能恢💸复运行。

5.2自动模式防护【shì fáng hù】重置仅🕡在自动模式下才生效【cái shēng xiào】⛓。

5.3急停与【jí tíng yǔ】👧防护停止都是双通道，出现只接通一【jiē tōng yī】🗿路时会🔹触发安【chù fā ān】全违规报警。