CS机器人碰撞灵敏度介绍
1. 简介
协作机器人【qì rén】👸具备碰撞检测【zhuàng jiǎn cè】功🕜能【néng】📖，当机器【dāng jī qì】人👸本体上电外力超过用【chāo guò yòng】户安全【ān quán】设置✈的正常【de zhèng cháng】🎸受力范🚹围时，机器人【qì rén】👸本体自【běn tǐ zì】动停止♿，以防机器人【qì rén】👸或操作人员碰撞受伤【zhuàng shòu shāng】🚊。而碰撞【ér pèng zhuàng】灵敏度是协作机器人【qì rén】👸在安全【ān quán】方面的一个特【yī gè tè】色🍅。当机器【dāng jī qì】人👸开启碰【kāi qǐ pèng】撞检测【zhuàng jiǎn cè】后🧑，可以设【kě yǐ shè】置不同的碰撞【de pèng zhuàng】灵敏度，以便更安全【ān quán】、灵活地【líng huó dì】适应不🛳同的工作场景🖌。
2. 如何设置灵敏度
注意，以下三🚥个方法【gè fāng fǎ】均可改变碰撞灵敏度🍍，优先推荐使用【jiàn shǐ yòng】💃方法一🍛。非专业【fēi zhuān yè】人员不建议使【jiàn yì shǐ】用方法🥎二和方法三【fǎ sān】。
2.1. 方法一：
用户可通过点击碰撞【jī pèng zhuàng】检测🤭按钮选【àn niǔ xuǎn】择🍱打开或关闭碰【guān bì pèng】撞检测🤭功能，还可以🌸根据需要拖动【yào tuō dòng】右侧的🍳进度条【tiáo】⬜选择合【xuǎn zé hé】适的碰【shì de pèng】撞灵敏🛢度。在拖动过程中，界面不【jiè miàn bú】会实时【huì shí shí】更新数据。一旦松开拖动❌条【tiáo】😦，界面就🕦会显示【huì xiǎn shì】当前最【dāng qián zuì】新的碰撞灵敏🛢度。
2.2. 方法二：
连续点【lián xù diǎn】✂击示教【jī shì jiāo】器右上角红色💢框位置【kuàng wèi zhì】，输入密码“elibot”进入开发者模式🍂。
在力控参数栏🌠目【mù】💞，也可修改碰撞【gǎi pèng zhuàng】灵敏度。修改完成后【chéng hòu】🌅，点击退出即可。
2.3. 方法三：
也可通【yě kě tōng】🕯过脚本的方式，在程序运行时修改碰【xiū gǎi pèng】撞灵敏【zhuàng líng mǐn】🚱度🚤。
脚本代【jiǎo běn dài】🏸码👲“set_dyn_collision_force_min_ratio(25)",括号里的数值【de shù zhí】代表预设的碰【shè de pèng】撞灵敏度，范围为🥙：10-100.
值得注【zhí dé zhù】🦈意的是，如果使【rú guǒ shǐ】用方法三设置碰撞灵【pèng zhuàng líng】🗑敏度，该值只会在开【huì zài kāi】发者模式里面显示，不会在【bú huì zài】⛸示教器界面【jiè miàn】🎶下方的碰撞检【pèng zhuàng jiǎn】测实时刷新【shuā xīn】🎀（重新🎀点击碰撞🕑灵敏度界面【jiè miàn】🎶，再关闭，才会刷🖖新🎀）。
3. 常见问题解答
3.1. 如何理🉐解碰撞【jiě pèng zhuàng】灵敏度？
机器人🎣开启碰撞检测【cè】🐚后🏃，灵敏度【líng mǐn dù】🚨设置的【shè zhì de】🥍越小【yuè xiǎo】，代表机器人🎣越灵敏📜，触发机【chù fā jī】器人🎣“碰撞检测【cè】🐚报警【bào jǐng】”所需要的力便越小【yuè xiǎo】。
3.2. 在使用过程中，应该设【yīng gāi shè】🐖置多少的碰撞【de pèng zhuàng】🍴灵敏度？
通常是设置🤒30%-50%这个区♏间【jiān】。但是我【dàn shì wǒ】❗们的使用场景🤷是灵活【shì líng huó】⌚多变的🍧，根据不【gēn jù bú】同的场景需要，或者末端工具比较特殊时，此时我【cǐ shí wǒ】们可以根据需🥌要把该灵敏度【líng mǐn dù】设置地👬更大。比如说😅当负载【dāng fù zǎi】特别大时，或者工具重心【jù chóng xīn】距离末端法兰【duān fǎ lán】🕖特别远【tè bié yuǎn】时。
3.3 如果灵【rú guǒ líng】敏度设🥍置了【zhì le】50%，机器人此时能【cǐ shí néng】有多大🔅的力🛣？
机器人📫在运行【zài yùn háng】🎼过程中【guò chéng zhōng】，承受的【chéng shòu de】➗力受多个因素的影响。比如说【bǐ rú shuō】机器人📫的运行🈁速度🏭，负载的【fù zǎi de】💦大小【dà xiǎo】，工具的形状是否特殊导致重心特殊等等。灵敏度【líng mǐn dù】设置50%，只能表明，机器人📫在当前🚘的配置👭下【xià】，承受力不能超【bú néng chāo】过某个【guò mǒu gè】🌅上限。
