CS机器人获取用户坐标下当前位姿

1.简介

由于【yóu yú】CS系列没【xì liè méi】有直接【yǒu zhí jiē】🥂获取用😈户坐标【hù zuò biāo】下当前位姿的🖋指令，故根据所需求🔄编写对【biān xiě duì】应获取程序，方便用🍰户后续使用。

2.操作流程

根据位🥪姿【zī】变换👿指令【zhǐ lìng】，将base坐标系【zuò biāo xì】🦗下的位【xià de wèi】姿【zī】(下方示🍇例中【lì zhōng】get_actual_tcp_pose())转换成user坐标系【zuò biāo xì】🦗（下方示🍇例中【lì zhōng】坐标系【zuò biāo xì】🦗_1）下的位【xià de wèi】姿【zī】(var_1)

1.var_1:= pose_trans(pose_inv(坐标系_1),get_actual_tcp_pose())
2.# 得到在🤢用户坐【yòng hù zuò】标系下🌺的位姿【de wèi zī】

2.1获取用户坐标系下的位姿

这里用🎄到的是赋值指【fù zhí zhǐ】令将转换完成🏩的值赋值到var_1，也可以〰直接使【zhí jiē shǐ】用脚本【yòng jiǎo běn】指令赋【zhǐ lìng fù】📷值转换。

程序解析

1.var_1:= pose_trans(pose_inv(坐标系🎨_1),get_actual_tcp_pose())
2.# 得到在用户坐标系🎨下的位姿
3.
4.var_1:= [var_1[0]*1000,var_1[1]*1000,var_1[2]*1000,r2d(var_1[3]),r2d(var_1[4]),r2d(var_1[5])]
5.# 视情况【shì qíng kuàng】🥪将【jiāng】M单位转【dān wèi zhuǎn】❔换为mm，弧度转【hú dù zhuǎn】角度，以供后【yǐ gòng hòu】续使用
6.

2.2用户坐标系下㊗的位姿【de wèi zī】🐝转换为【zhuǎn huàn wéi】基座下的位姿【de wèi zī】🐝

根据位姿【zī】🍸变换指令，将【jiāng】user坐标系【zuò biāo xì】🆕(坐标系【zuò biāo xì】🆕_1)下的位姿【zī】🍸(下方示【xià fāng shì】🆘例中🍫var_1)转换成base坐标系【zuò biāo xì】🆕下的位姿【zī】🍸(var_2)

程序解析

1.var_1:= pose_trans(pose_inv(坐标系【zuò biāo xì】_1),get_actual_tcp_pose())
2.# 得到在😹用户坐标系【zuò biāo xì】下🔐的位姿【wèi zī】var_1
3.
4.var_2:= pose_trans(坐标系【zuò biāo xì】_1,var_1)
5.# 转换为【zhuǎn huàn wéi】基座标🚻系下的位姿【wèi zī】var_2
6.

3.  常见问题解答【tí jiě dá】🥂

3.1数据单位转换

机器人🕖中获取【zhōng huò qǔ】的位姿🎃数据单🍀位，X Y Z是M米为【wéi】🈲单位【dān wèi】，RX RY RZ是以【shì yǐ】rad弧度为【wéi】🔂单位【dān wèi】；所以在运行点位数据【wèi shù jù】时也同样需要注意将计量单【jì liàng dān】位转换🐗为【wéi】🈲M米和【mǐ hé】📺rad弧度。

例：

1.var_1:= [var_1[0]*1000,var_1[1]*1000,var_1[2]*1000,r2d(var_1[3]),r2d(var_1[4]),r2d(var_1[5])]
2.# 视情况🍣将🥟M单位转换为mm，弧度转【hú dù zhuǎn】角度【jiǎo dù】🔍，以供后【yǐ gòng hòu】续使用

3.2指令如何获取

上述指⬜令脚本🍬内容可📲查看【chá kàn】CS脚本手【jiǎo běn shǒu】册，具体参数【shù】手册都有详🍰细解析，指令编辑框内🗝有一些【yǒu yī xiē】常用的指令函❣数【shù】，例如位【lì rú wèi】姿变换【zī biàn huàn】🏓获取当🚊前位姿等等可直接插【zhí jiē chā】入使用【rù shǐ yòng】。链接如下：

http://fjqingmai.com/service/technical?kw=&type1=&type2=&type3=&type4=&type5=167&wd=1&tp=1

4.示例

示例内【shì lì nèi】❓容：获取用户坐标👸系位姿后【hòu】，运行至🔜该点的Z方向【fāng xiàng】20mm处。

获取到👋用户坐标下位姿之后【zī zhī hòu】，可更改该数据【gāi shù jù】，插入😕moveL指令【zhǐ lìng】🌞（位姿数🎷据用【jù yòng】movel指令【zhǐ lìng】🌞，关节数据用【jù yòng】movej指令【zhǐ lìng】🌞）路点类【lù diǎn lèi】➡型选择为可变路点🆖。

程序解析

1.var_1:= pose_trans(pose_inv(坐标系_1),get_actual_tcp_pose())
2.# 得到在💰用户坐🛢标系下【biāo xì xià】🏸的位姿【de wèi zī】var_1
3.
4.var_1:= [var_1[0],var_1[1],var_1[2]+0.02,var_1[3],var_1[4],var_1[5]]
5.# Z方向增加🛳20mm
6.
7.MoveL
8.var_1
9.#直线移动指令【dòng zhǐ lìng】
10.#移动的路点【lù diǎn】

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