CS机器人初始化判断自动回原

1.  简介

1.  需要用【xū yào yòng】到的指🍅令：获取当【huò qǔ dāng】前📣 TCP 位姿——get_actual_tcp_pose()

2.  根据现场实际【chǎng shí jì】🚎情况区【qíng kuàng qū】分【fèn】·工作区【gōng zuò qū】🛅域【yù】，工作区【gōng zuò qū】🛅域【yù】分【fèn】为两类🤟：[a.能直接回安全🕒点的区【diǎn de qū】域【yù】,b.不能直接回安全🕒点需要过渡点【guò dù diǎn】才能♏回到安全点]。

3.  通过获【tōng guò huò】🏫取当前🆕机器人【jī qì rén】TCP姿态或🐰度判断当前机【dāng qián jī】器人在哪个工😦作区域，根据实际的工【jì de gōng】🔚作区域避开干【bì kāi gàn】涉区安🏎全回到【quán huí dào】机器人【jī qì rén】安全位。

4.  考虑到正在取【zhèng zài qǔ】料【liào】/放料的【fàng liào de】😖时候直🔍接回安🐲全位【quán wèi】，可能会碰到料【liào】🐤盘,治具等机器人【jī qì rén】🔫接触之类的物🐈品，所以在获取当🚗前位置后直线上升到🥂一个安🌌全高度【quán gāo dù】🌽，不建议使用偏【shǐ yòng piān】移Z+方向的【fāng xiàng de】🐬方式🗯抬高的方式🗯，因为有可能在手动移🍃动后🛍，机器人【jī qì rén】🔫已经在一个比【yī gè bǐ】较危险的高度，再次抬高可能【gāo kě néng】💋会碰到上方物品，应该把【yīng gāi bǎ】安全🏝点的高【diǎn de gāo】度赋值给当前位置的🍴Z方向【fāng xiàng】(根据现【gēn jù xiàn】🛢场实际【chǎng shí jì】情况选【qíng kuàng xuǎn】择直接赋值安全🏝点的高【diǎn de gāo】度还🤣是赋值【shì fù zhí】⛺一个固定的高【dìng de gāo】度)，运行后【yùn háng hòu】💌机器人【jī qì rén】🔫会在原地上升或下降【huò xià jiàng】到一个【dào yī gè】安🌌全高度【quán gāo dù】🌽，这样更安全🏝。

5.  以下案例渡点【diǎn】🙁的要求🔗：a.这个过渡点【diǎn】🛂必须能直接回【zhí jiē huí】到安全【dào ān quán】点【diǎn】🛂 b.并且在【bìng qiě zài】这个工作区域【zuò qū yù】🖖无论在【wú lùn zài】🌳哪个位👃置都能回到这个过渡点【diǎn】🛂。

2.  操作流程

1.由下图案例可将工作区域🧟分为取【fèn wéi qǔ】料🐩取料和【qǔ liào hé】放料区域【liào qū yù】🧟，取料区域【liào qū yù】🧟由图【yóu tú】2-1可见在⏱任意一点都可🚴以回安全💪点，那么我【nà me wǒ】📺们就可【men jiù kě】😣以直接【yǐ zhí jiē】判断是否在取料区域【liào qū yù】🧟上升到【shàng shēng dào】安全高【ān quán gāo】度直接回安全💪点即可。

图2-1

2.需要手动移机【dòng yí jī】器人取💖料区域【liào qū yù】📿最左端（+X方向【fāng xiàng】🏂）点【diǎn】，最右端（-X方向【fāng xiàng】🏂）点【diǎn】，最后端【zuì hòu duān】🎨（+Y方向【fāng xiàng】🏂）点【diǎn】，最前端（-Y方向【fāng xiàng】🏂）点【diǎn】，记住这四个点【diǎn】的【de】x，y最大值和最小值程序🐲判断区【pàn duàn qū】🍥域时需【yù shí xū】🍸要用到，移哪个方🔱向看哪个方🔱向的【de】值，如图2-2。

图2-2

由上图移动记💖录的数✒值判断【zhí pàn duàn】👘取料区🕟域的条件为【jiàn wéi】2.56<x<264.65and-793.43<y<-161.23（单位mm，程序中【chéng xù zhōng】单位必须为【xū wéi】m）< span="">

3.由下图2-3路径可知机器人在放料区域【liào qū yù】🚮随意点不能直【bú néng zhí】接回原🛑点，需要经【xū yào jīng】过过渡😌点才能安全的【ān quán de】🥘回到安【huí dào ān】🚖全点。

图2-3

4.通过手动移机【dòng yí jī】器人到🏝放料区【fàng liào qū】域最左端🥋（+X方向【fāng xiàng】🚢）点【diǎn】🌯，最右端🚐（-X方向【fāng xiàng】🚢）点【diǎn】🌯，最后端【zuì hòu duān】🥋（+Y方向【fāng xiàng】🚢）点【diǎn】🌯，最前端🥋（-Y方向【fāng xiàng】🚢）点【diǎn】🌯，记住这四个点【diǎn】🌯的【de】x，y最大值【zuì dà zhí】和最小值程序【zhí chéng xù】判断区域时需【yù shí xū】要用到🌠，移哪个【yí nǎ gè】方向【fāng xiàng】看💠哪个方向【fāng xiàng】🚢的【de】值，如图2-4所示🗜。

图2-4

由上图🛍移动记录的数🔶值判断放料区【fàng liào qū】域的条🎭件为【jiàn wéi】🎐226.23<x<528.08and331.9<y<503.6（单位【dān wèi】mm，程序中单位必【dān wèi bì】须为m）< span="">

5.程序如下图2-5↓：

图2-5

3.  常见问题解答

1.  以上程【yǐ shàng chéng】🍂序及点位数据🔓不能直接用，根据现场实际【chǎng shí jì】情况【qíng kuàng】🖍划分工作区域判🚰断【duàn】🐶xy方向的【fāng xiàng de】数值，根据实【gēn jù shí】际情况【qíng kuàng】🖍加过渡点回安全点🏼。

2.  通过获🍾取当前 TCP 位姿--get_actual_tcp_pose()得到的数据单【shù jù dān】🤵位为【wèi wéi】🐫m，在程序里判断xy方向【fāng xiàng】的♏单位也应该为🦓m，其中当【qí zhōng dāng】前位【qián wèi】🕔置🤟[0]为🦓X方向【fāng xiàng】，当前位【dāng qián wèi】🕔置🤟[1]为🦓Y方向【fāng xiàng】，当前位【dāng qián wèi】🕔置🤟[2]为🦓Z方向【fāng xiàng】。

3.  自动回【zì dòng huí】👂安全点【ān quán diǎn】的速度👗建议慢点，建议用【jiàn yì yòng】直线运动，速度建🐕议100mm/s。

4.  程序里面的安【miàn de ān】🎢全点的高度必须确保【xū què bǎo】无论在🙏哪个位置都是【zhì dōu shì】🙇一个安全高度。