CS机器人轨迹节拍优化

1.  简介

客户现【kè hù xiàn】📷场正式生产的时候【shí hòu】，客户会🦈计算当前机械【qián jī xiè】臂工作一个流程的时🕙间，计算出【jì suàn chū】它的🦖UPH（单位小【dān wèi xiǎo】时产能🖥,指每小🆚时的产量）如果UPH达不到【dá bú dào】😻会要求机械臂【jī xiè bì】减少运【jiǎn shǎo yùn】行🌹ct 提高机🏀械臂工作效率【zuò xiào lǜ】。

2.  操作流程

（1）：提高机【tí gāo jī】🧤械手运🈴动指令的速度，加速度【jiā sù dù】，整体运行倍率【háng bèi lǜ】 建议最大速度🥦：

（图🌘2-1 关节速度【sù dù】🎦230°/S 关节加速度【sù dù】🎦1200°/S²） （图🌘2-2 直线速度【sù dù】🎦1500mm/s 直线加【zhí xiàn jiā】速度【sù dù】🎦10000mm/s²） （图🌘2-3 整体运行倍率【háng bèi lǜ】100%）

机器人运行速度【sù dù】🛤计算是【jì suàn shì】工具速度【sù dù】🛤×运行倍率的才是真实【shì zhēn shí】🍑速度【sù dù】🛤

图2-1 

图2-2 

图2-3

（2）：在一些【zài yī xiē】🦑不需要精确到✋达的点【dá de diǎn】🕘位【wèi】（过度点【guò dù diǎn】）可以在当前路点勾选转接半径🔡（图【tú】🤚2-4默认 50 根据现场实际情况做出细微✈调整【diào zhěng】）图【tú】🤚2-5是增加转接半径🔡的效果🔺

提示：转接半【zhuǎn jiē bàn】径【jìng】，工作点（需要精🍵确到达的点位）不能有【bú néng yǒu】值♉/不能加等【děng】待时⛹间【jiān】🎋（此点必须运动🔻流畅连【liú chàng lián】续）等【děng】📑。

图2-4 

图2-5

（3）：减少程序一些【xù yī xiē】没必要的等待时间✳（与相机🔤拍照❔/PLC/气缸/夹爪【jiá zhǎo】💼 等外部【děng wài bù】设备信号交互【hào jiāo hù】🚁时） 比如：吸真空只需要【zhī xū yào】0.5S就可以🍄吸取产【xī qǔ chǎn】🍵品 程序内【chéng xù nèi】设置1S 可以更改为0.5S

（4）：姿态变🀄化较大（RX,RY,RZ）的位置，优先选【yōu xiān xuǎn】用关节📋运动【yùn dòng】⛓。需要走🍓直线(X,Y,Z)的推荐【de tuī jiàn】直线运动【yùn dòng】⛓

（5）．在调试【zài diào shì】🙋过程中尽量避免【miǎn】 6 关节旋转【zhuǎn】（旋转【zhuǎn】 180°后者 360°）如果现🎾场时间🍸卡的非常紧凑【cháng jǐn còu】并且第 6 关节必🤬须要旋🍜转【zhuǎn】 180°以上建【yǐ shàng jiàn】议【yì】🕢：

a：可以在【kě yǐ zài】机器人末端增加一个【jiā yī gè】😅旋转🏷气缸代替第【tì dì】🤫 6 关节旋转🏷

3.  常见问题解答

（1）：问：直线加速度里【sù dù lǐ】💣面加速【miàn jiā sù】🍿度可不【dù kě bú】可以设置🎰150000mm/s²

答：不可以，设置到🦀150000mm/s²会导致【huì dǎo zhì】🚛机械臂👵启动加【qǐ dòng jiā】速度【sù dù】

过大，会触发报警，无法运行。

（2）：短距离运动加【yùn dòng jiā】🐣速度也【sù dù yě】不宜设🏐置过大🕊，会产生运行抖【yùn háng dǒu】动。

（3）问🆔：加速度【jiā sù dù】🌇是需要多长时间【jiān】达到设定速【shè dìng sù】🙄度的时间【jiān】

答：简单来说就是 v=a*t

v：机器人运行速度=工具速【gōng jù sù】度是🏹×运行倍【yùn háng bèi】🍈率【lǜ】👛

a：工具加速度×运行倍率

注：这只是理论【lǐ lùn】😽 还会受👞到一些停止时🌔间【jiān】 停止距🍺离 运动 硬件最【yìng jiàn zuì】大加速度【sù dù】等等🤳一些列限制，综合出【zōng hé chū】🧦来的结果。界面是目标加🛸速度【sù dù】，真实情况不一💪定可以【dìng kě yǐ】达到【dá dào】。