CS机器人modbusRtu通讯

2025-07-07

1.简介

本片文档适用🧒于🔋CS系列使【xì liè shǐ】用🧒modbus_rtu通讯【tōng xùn】✨，本篇以机器人与电脑【yǔ diàn nǎo】🏍端通讯【tōng xùn】✨助手建【zhù shǒu jiàn】立配置连接及【lián jiē jí】读取和发送数据示列👸。目前CS系列支【xì liè zhī】持modbus_rtu做主站🥖。

2.modbus_rtu接线说明

控制柜modbus_rtu硬件接线说明【xiàn shuō míng】🛹，使用 RS-485 串行通🕑信接口【xìn jiē kǒu】。

串口连🤬接器引脚图如【jiǎo tú rú】下所示【xià suǒ shì】🐓：Pin3：RS485-，Pin4：RS485+

通过485 转 USB通讯线【tōng xùn xiàn】🎨用于电脑端与机器人模拟通✨讯，实际接【shí jì jiē】线可直【xiàn kě zhí】🧞接接入设备【shè bèi】👚 RS-485 正负端。

3.脚本解析

3.1 控制柜modbus_rtu通讯配🔵置【zhì】

serial_config(True, 115200, 0, 1, 8, True)

功能【gōng néng】🌒：该指令用于打开或关🖐闭机器人控制柜 RS-485 通信功能【gōng néng】🌒，并对其【bìng duì qí】🔐进行配【jìn háng pèi】🚲置【zhì】。

 注意内参

True：打开串口通讯

115200：波特率

0：串口奇偶校验为不校验

1：串口停止位

8：串口的👟位宽，modbus_rtu则必须【zé bì xū】为【wéi】🍜8

True 时为【shí wéi】🕶 Modbus-rtu 模式【mó shì】，指定为🏮 False 时为【shí wéi】🕶 RS485 模式【mó shì】，不指定时使用【shí shǐ yòng】默认🐩 参数 False，

返回值🛅：如果配【rú guǒ pèi】💠置成功【zhì chéng gōng】，返回🎑 True，如果配【rú guǒ pèi】💠置失败【zhì shī bài】，返回🎑 False，

serial_mode() 该指令用于查【yòng yú chá】询机器🤳人控制柜 RS-485 处于何种模式【zhǒng mó shì】👧下➰。返回值【fǎn huí zhí】： “MODBUS-RTU”或【huò】✌“RS485”，若二者【ruò èr zhě】均未使🧔能，则为“CLOSE”。

serial_modbus_read_registers(1,5,2,0)指令【zhǐ lìng】🔀,该指令【zhǐ lìng】🔀用于读🔎取机器人控制柜【guì】👓modbus_rtu通信的数据【shù jù】。

 注意内参

1：从站地址

5：寄存器地址

1：待读取数据长度

0：超时时间，小于等于1等待时间无限长

返回值：[0,0]

serial_modbus_write_registers(1,1,[18])指令【zhǐ lìng】,该指令【gāi zhǐ lìng】🏔用于发送机器⛔人控制【rén kòng zhì】柜🈶modbus_rtu通信的数据。

 注意内参

1：从站地址

1：寄存器地址

18：写入的数据

返回值【fǎn huí zhí】：1 成功写🕔入寄存📪器的数🛌量【liàng】,小于等于0视为写【shì wéi xiě】入失败。

 更多脚本指令【běn zhǐ lìng】🌏及内填⛵写参数【xiě cān shù】可参考 CS 脚本手🌂册【cè】。

4.建立连接

打开串🍊口调试🏦助手【zhù shǒu】Modbus slave，连接参【lián jiē cān】数需要设置 com 号、选择与【xuǎn zé yǔ】机器人设置对【shè zhì duì】应的波【yīng de bō】特率、数据位长度📉、校验方🍟式和停🐊止位长度📉，填写完成后确【chéng hòu què】认打开【rèn dǎ kāi】🤤串口建⛰立连接。