EC机器人外部启动时序
1.简介
用【yòng】PLC/按钮或🖨其他外【qí tā wài】部设备输入的〰IO信号对🈴机器人【jī qì rén】🤖进行启🐲动、停止、复位等【fù wèi děng】控制【kòng zhì】， 这被称作外部启动。
2.外部启动时序
①首先确认机器人已经通电开机（需人工）
②示教器【shì jiāo qì】钥匙处于🦑play即自动📯模式（需人工【xū rén gōng】)（M417）
③获取机器人报【qì rén bào】警状态【jǐng zhuàng tài】🔜（M428），如果有报警【jǐng】则👲清除报警【jǐng】😧（S4）
④判断机🍯器人程序指针【xù zhǐ zhēn】是否处➖于程序首【chéng xù shǒu】行(M464)，按需求可回主📒程序首【chéng xù shǒu】行（S6）
（暂停后接着继续运行【xù yùn háng】🚱无需回【wú xū huí】📍首行）
⑤判断机🐁器人是否伺服【fǒu sì fú】上电【diàn】🎶(M400)，如果未【rú guǒ wèi】上电【diàn】则🕵伺服上电【diàn】🎶(S3)
⑥判断机器人是【qì rén shì】🐛否处于精确模【jīng què mó】式⏪(M472)，如果不处于精确模【jīng què mó】式⏪则编码器标定🦈(S22)
（编码器【biān mǎ qì】标定【dìng】📔机器人各轴会【gè zhóu huì】微🔘动【dòng】🥊，但处在📺非精确🚕亦可外部启动【dòng】🔰，但是对精度有影响，不建议使用,机器人可以先移动【yí dòng】🥊到安全【dào ān quán】区域再进行编【jìn háng biān】码器标定【dìng】📔）
⑦外部启动(S1)
注：图解
3.常见问题解答
①M417等为机♿器人内【qì rén nèi】部虚拟【bù xū nǐ】输出【chū】可映射为🎗机器人💟状态【zhuàng tài】，在示教器监视【qì jiān shì】⏱--输入输🍎出【chū】--虚拟输出【chū】页面可查看；
②S1等代表【děng dài biǎo】线圈📏，具体信【jù tǐ xìn】号映射【hào yìng shè】可见用户🖍手册--第十章🤛用户🖍plc的表10-1
③编码器❣标定过程中机【chéng zhōng jī】器人会【qì rén huì】轻微转动每个👒关节【guān jiē】，如果考🐈虑干涉问题可【wèn tí kě】以先外【yǐ xiān wài】部气动s1运行程序回原📲点，停止程序后再【xù hòu zài】🐫编码器❣标定。
4.示例
示例1.
详细说明：
X004信号触🥚发清除【fā qīng chú】报警👑(保持时间至少为【wéi】 400ms)
X005信号触发外部暂停
X006信号触发会程序首行
X006由低电💃平切换【píng qiē huàn】到高电🧞平使【píng shǐ】M600=1
M600=1且光标【qiě guāng biāo】🤡在程序首行触【shǒu háng chù】发伺服上电🚀
M600=1且伺服【qiě sì fú】已经使Ⓜ能启用【néng qǐ yòng】定时器T100k4计时🎁0.4S
定时器T100计时【jì shí】⌚0.4S完成且机器人🌌在精确模式启【mó shì qǐ】🦀动编码器标定【qì biāo dìng】功能
机器人【jī qì rén】在精确📷模式且🏳M600=1且机器【qiě jī qì】人不在运动🔰则外部启动【qǐ dòng】🔰
机器人有报警【yǒu bào jǐng】🔋或不同🔊步则输出【chū】Y003=1（提示报【tí shì bào】🥅警）
机器人在运动则输出【zé shū chū】Y004(提示机📭器人运动状态【dòng zhuàng tài】⛪)
X005由低电平切换【píng qiē huàn】到高电【dào gāo diàn】平或钥【píng huò yào】🐠匙切换到手动🐂模式则使🏏M600=0
M425=1则【zé】Y002=1(机器人🤘暂停状态位【tài wèi】🙇)
M424=1则输出🀄Y001=1(机器人【jī qì rén】🙎停止状态位【tài wèi】)
示例2.
需要用到的信号：
DI4:启动
DI5:暂停
DI6:复位【fù wèi】🚐 长按复【zhǎng àn fù】位🚐按钮初始化回原位
DO2:黄灯（暂停中）
DO3:红灯（报警中）
DO4:绿灯（运行中）
主程序【zhǔ chéng xù】👬设置🔑--运行准🤝备-主程序【zhǔ chéng xù】👬-选择主程序【zhǔ chéng xù】👬名称-设置🔑
设置主【shè zhì zhǔ】程序【chéng xù】🚎后可通过信号【guò xìn hào】进入主程序【chéng xù】🚎，不需要【bú xū yào】🌸在示教器上选🍁择主程👕序🚎
用户PLC编写
第【dì】 0 行🍥：按下启动按钮【dòng àn niǔ】🥃(X004)为“1”M601有信号，M601关联启动【dòng】🈹S1。
第 1 行【háng】👈：按下外【àn xià wài】🏈部暂停【bù zàn tíng】按钮（X005）为“1”，（S2）为“1”，机器人外部暂🧖停。
第 2 行【háng】：按下复位按钮【wèi àn niǔ】😾（X006)为【wéi】🕘“1”，（S4）和（S21）为【wéi】🕘“1”，清除报警和碰【jǐng hé pèng】🈺撞报警💄，长按复位按钮【wèi àn niǔ】😾，T100计时2S。
第 5 行：当检测【dāng jiǎn cè】🐵到【dào】T100上升沿🔨，置位M600。
第【dì】 6 行：当🚼（M600）被置位为【wéi】🍬“1”，(S3)为【wéi】🍬1，伺服上【sì fú shàng】🤦电。
第【dì】 7 行【háng】：M600有信号🚭，M400（伺服上【sì fú shàng】🏗电）有信号🚭，T101计时🖨1S。
第👝 8 行【háng】：T101计时到达后且【dá hòu qiě】M472(精确模🏞式)没有信【méi yǒu xìn】号，（S22）为【wéi】😢1，编码器🔡标定。
第 9 行【háng】：T101计时🦀到达且【dào dá qiě】M472（精确模【jīng què mó】式）有信号🐯，（S6）为🤫1 回主程🌪序首行【háng】并【bìng】T102计时🦀0.5S。
第【dì】🗽 11 行：当T101计时到👍达和【dá hé】T102计时到👍达【dá】，M602为1”。
第【dì】🍩 12 行：当【dāng】⬇M601或者M602为【wéi】1，S1为【wéi】1，机器人启动🚢。
第🎌 14 行【háng】：M472（精确模式【shì】）计时🔽1s。
第【dì】 15 行🌝：M602有信号🔛，M427（运行🌝状态🎇）有信号🔛且【qiě】T103计时到达复位【dá fù wèi】M600。
第 16 行【háng】： M427(运行【háng】中🏧)，Y4为🔄1，亮绿灯【liàng lǜ dēng】
第🔐 17 行： M428(报警中🍚)或者【huò zhě】M473(初始化【chū shǐ huà】状态【zhuàng tài】)，Y3为🧣1，亮红灯
第 19 行：红灯和绿灯不亮，就亮黄灯
测试运行
1.打到自动模式
2.长按复位按钮，初始化
3.点击启动按钮
5.附录
示例用户plc文件
plc_user.dat
plc_user (2).dat
