CS机器人撞机卡死处理

1.  简介

机器人🤑撞机后【zhuàng jī hòu】由于和【yóu yú hé】外部接🔻触一直反馈一🆓定的扭💰力🌳，机器人🤑会一直🔲报警不【bào jǐng bú】🦏能进行移动和⛹拖动情【tuō dòng qíng】况下【kuàng xià】，需要进【xū yào jìn】入反向驱动模【qū dòng mó】式或关闭碰撞检测。建议优先考虑使用【shǐ yòng】“反向驱动”

反向驱【fǎn xiàng qū】🖍动：反向驱【fǎn xiàng qū】🖍动功能🐲可以用🖌于机器人解除卡死状【kǎ sǐ zhuàng】态【tài】，进入反【jìn rù fǎn】🚡向驱动🙃模式时，机器人可以直接使用手进行拖动移【tuō dòng yí】出碰撞区域【qū yù】⏩。

碰撞检【pèng zhuàng jiǎn】🎸测：当机器【dāng jī qì】🍦人本体🈺上电外力超过【lì chāo guò】用户安全设置的正常受力范【shòu lì fàn】🦍围时，机器人【jī qì rén】本体🈺自动停止🏛，以防机器人【jī qì rén】或😠操作人员碰撞受伤【shòu shāng】。

2.  操作流程

2.1.  电磁抱🥨闸-机器人🏣进入【jìn rù】“反向驱动【dòng】”

● 机器人🏘进入下【jìn rù xià】🚔图界面，点击 “打开电【dǎ kāi diàn】源“

● 机器人【jī qì rén】👵显示”待机【dài jī】😇“状态后退出，进入运📕行页面，切换状【qiē huàn zhuàng】态

● 按住示教器反面的拖【miàn de tuō】动【dòng】🈯使能开关，机器人🔎即进入 “反向驱【fǎn xiàng qū】💃动【dòng】🈯”模式。点击开🖋启对应【qǐ duì yīng】💨轴的【zhóu de】”反向驱【fǎn xiàng qū】💃动【dòng】🈯“，此时关【cǐ shí guān】🚝节在重力的作🍢用下会【yòng xià huì】正常下滑，机器人🔎可以直接使用🔘手进行拖动【dòng】🈯。

● 此时跟【cǐ shí gēn】进现场情况单【qíng kuàng dān】独开启一个轴🐏或多个轴反向【zhóu fǎn xiàng】驱动🕙，用手进【yòng shǒu jìn】行拖动将机器手【shǒu】💵移动到安全区域⛔。松开示教器反面的拖动使能【dòng shǐ néng】开关⛱，机器手【shǒu】💵电机抱闸后【zhá hòu】🔌，再松开机器人🎩本体防止机器🥋臂下滑🥏导致二次伤害【cì shāng hài】。当机器人🎩在安全【zài ān quán】区域⛔内进入【nèi jìn rù】👯下图界【xià tú jiè】🐠面，点击【diǎn jī】🐘 “释放抱【shì fàng bào】闸“。等待页【děng dài yè】面左上角显示“正常模式【shì】”，机器人🎩可正常使用🎠。

2.2.  插销抱【chā xiāo bào】闸🔭-机器人进入【jìn rù】“反向驱🎄动”

● 机器人🐆进入下【jìn rù xià】🎷图界面【tú jiè miàn】，点击 “打开电源“

● 机器人🚣显示【xiǎn shì】⏪”待机“状态后🐀，按住示教器反面的拖⏯动【dòng】使能✴开关【kāi guān】，机器人🚣即进入 “反向驱【fǎn xiàng qū】动【dòng】”模式。机器人🚣可以直接使用【jiē shǐ yòng】手进行【shǒu jìn háng】⬛拖动【dòng】🤴，当受力【dāng shòu lì】达到一【dá dào yī】🔊定程度后🍦，伺服会自动松【zì dòng sōng】开抱闸，并被推动【dòng】。

● 将机器👋人移动到安全区域内，然后点❇击 “释放抱闸【zhá】📛“。等待页面左上🖖角显示【jiǎo xiǎn shì】“正常模【zhèng cháng mó】式【shì】💝”，机器人可正常使用【shǐ yòng】。

2.3.  关闭碰撞检测功能

底部状态栏中设有菜单快捷键，点击

● 机器人撞机后【zhuàng jī hòu】由于和【yóu yú hé】外部接👹触一直👸反馈一定的扭😱力，机器人会一直👗报警碰🚹撞检测【zhuàng jiǎn cè】。关闭碰【guān bì pèng】撞检测【zhuàng jiǎn cè】后，可将机【kě jiāng jī】器人点♐动移开。移动前必须确认移动方向是【fāng xiàng shì】远离撞【yuǎn lí zhuàng】机点💆，防止造【fáng zhǐ zào】📝成二次伤害损【shāng hài sǔn】🚃坏关节的电机🏦或减速机。建议优先考虑【xiān kǎo lǜ】💞使用“反向驱【fǎn xiàng qū】动”。

3.  常见问题解答

● 开启反【kāi qǐ fǎn】向驱动后【hòu】，电机释【diàn jī shì】放抱闸机器人对应关【duì yīng guān】节，此时关节在重♟力的作🗯用下，会正常下滑【xià huá】。开启反【kāi qǐ fǎn】向驱动前【qián】📼，必须做好安全💞防护【fáng hù】📯，防止由🔹于重力😑向下移动损坏【dòng sǔn huài】设备🏟。

● 关闭碰撞检测【zhuàng jiǎn cè】时【shí】🎣，必须尽可能减小机器人的运动速度移出碰撞区域【zhuàng qū yù】🎾，以避免【yǐ bì miǎn】不可预✴知的碰🐁撞损伤【zhuàng sǔn shāng】。解决后👃需把碰撞检测【zhuàng jiǎn cè】开启📥。