CS机器人原点设置及信号输出
1. 简介
本文主要介绍【yào jiè shào】🦔通过配【tōng guò pèi】置原点位置【wèi zhì】👜，关联到IO信号【xìn hào】，实现输出机器😌人在原点位置【wèi zhì】👜信号【xìn hào】。
2. 操作流程
2.1 安全原点设置
1.首先需【shǒu xiān xū】要设置🔡安全密码【mǎ】，如图2.1.1所示🏮：
图2.1.1
2 添加一个原点位【yuán diǎn wèi】置【zhì】🎮：配置【pèi zhì】🏯—原点—编辑位【biān jí wèi】置【zhì】🎮—移动到🎪原点位【yuán diǎn wèi】点确认【diǎn què rèn】，如图😹2.1.2所示【suǒ shì】： （这里的原点是【yuán diǎn shì】指机器人在项目中的🙌一个安全位，可根据现场实👨际情况🏿修改）
图2.1.2
3 把刚刚添加的【tiān jiā de】原点【yuán diǎn】🌑设置成【shè zhì chéng】安😈全原点【yuán diǎn】🌑：安全原点【yuán diǎn】🌑——输入密【shū rù mì】码🏙——选择添加好的【jiā hǎo de】🕊原点【yuán diǎn】🌑——应用如图2.1.3所示🦇：
图2.1.3
2.2 安全原点信号输出配置
用户可通过以【tōng guò yǐ】下三种【xià sān zhǒng】方法实💰现原点信号的💮输出【shū chū】⚽：
1. IO输出信🎆号配置😽安全原点信号【diǎn xìn hào】输出（IO信号接线交互时建议【shí jiàn yì】🦗使用【shǐ yòng】）
2. 配置尔【pèi zhì ěr】量寄存器为安全原点【quán yuán diǎn】🚳信号输【xìn hào shū】💭出，要求：应用🐂版【bǎn】⏮本要求【běn yào qiú】2.11及以上【jí yǐ shàng】，IO/高级配置插件🌤版【bǎn】⏮IOExtensionConfig-1.2.11.1及以上【jí yǐ shàng】（profinet，ethernet/ip通讯时🚡建议使用🐂）
3. 配置【pèi zhì】🔈modbus信号为【xìn hào wéi】安全原🖊点信号【diǎn xìn hào】🏮输出【shū chū】，要求：应用版🚕本要求2.11及以上，IO/高级配置【pèi zhì】🔈插件版📍IOExtensionConfig-1.2.11.1及以上（modbus通讯机📀器人作为主站【wéi zhǔ zhàn】时建议【shí jiàn yì】使用）
2.2.1 配置IO输出【shū chū】✝信号配【xìn hào pèi】置安全原点信号🎉输出【shū chū】✝
方法【fāng fǎ】🚔1：可以通💿过安全【guò ān quán】IO配置安全信号输出如图🍜2-1所示【suǒ shì】：
(应用版本要求🏁2.11以下只【yǐ xià zhī】能通过【néng tōng guò】此方法实现安🚠全原点信号输出【chū】，版本信息可在【xī kě zài】🦊关于页🌞面查看)
图2-1
按照以上步骤🕠设置完【shè zhì wán】后，机器人在原点🌦位置上【wèi zhì shàng】，config_out[0]和💣config_out[1]置为【zhì wéi】true
方法【fāng fǎ】2： 可以通【kě yǐ tōng】过IO/高级配置【zhì】😕插件配置【zhì】😕：
1 首先需【shǒu xiān xū】要安装IO高级配⛸置插件(插件需【chā jiàn xū】联系漫蛙相关【wā xiàng guān】😰人员获🐰取)，如图2-2与图【yǔ tú】2-3所示🔧。
图2-2
图2-3
2 通过IO高级配【gāo jí pèi】置插件【zhì chā jiàn】配置IO输出信🚳号安全信号输🎐出如图2-4所示【suǒ shì】⏱：
图2-4
按照以上步骤⛩设置完【shè zhì wán】后【hòu】，机器人在原点🗯位置上，digital_out[1]置为【zhì wéi】🕉true
2.2.2 配置尔【pèi zhì ěr】量寄存器为安全原点🐔信号输出【chū】🖍
1 先修改😍要使用的布尔【de bù ěr】量寄存🎂器名称【qì míng chēng】👂，如图【rú tú】2-5所示：
图2-5
2 布尔量配置流程，如图2-6所示：
(IO高级配🌰置插件安装如🍩图2-2与图【yǔ tú】2-3所示【suǒ shì】)
图2-6
2.2.3 配置modbus信号为安全原【ān quán yuán】点信号【diǎn xìn hào】🅱输出🛺
1 modbus信号创🥖建【jiàn】，如图2-7所示【suǒ shì】🚑：
图2-7
2 modbus信号配🧗置流程【zhì liú chéng】，如图2-8所示【suǒ shì】🍉：
(IO高级配🌍置插件安装如【ān zhuāng rú】💩图2-2与图2-3所示【suǒ shì】)
图2-8
3. 常见问题解答
1. 设置安【shè zhì ān】🎲全原点【quán yuán diǎn】时首先设置里🤓面设置好安全【hǎo ān quán】密码🅱。
2. 通过安全IO信号配🐡置安全原点信【yuán diǎn xìn】📺号输出💳时会同时用掉【shí yòng diào】两个可【liǎng gè kě】配置【pèi zhì】🍡IO信号。
3. 通过IO/高级配置插件【zhì chā jiàn】配置尔量寄存🏹器为安🏬全原点【quán yuán diǎn】🥐信号输【xìn hào shū】🌾出时需【chū shí xū】要先修改完尔量寄存🏹器的名字后才【zì hòu cái】能在配置界面【zhì jiè miàn】🏿显示🏚。
4. 通过IO/高级配🛌置【zhì】插件配置【pèi zhì】🔚modbus信号为😶安全原【ān quán yuán】点信号【diǎn xìn hào】输出时【shū chū shí】需要先添加🐞modbus信号才能在配置【pèi zhì】🔚界面显示。
5. 使用【shǐ yòng】🏊IO/高级配【gāo jí pèi】置插件🏌配置安全原点信号输🍠出时应用版本【yòng bǎn běn】🐽要求【yào qiú】2.11及以上【jí yǐ shàng】，IO/高级配【gāo jí pèi】置插件🏌版本🔽IOExtensionConfig-1.2.11.1及以上【jí yǐ shàng】。
